Ìtọ́sọ́nà sí Àwọn Kókó Pàtàkì fún Ìdánwò àti Ìdánwò Àwọn Apá Robot Servo Onípò Mẹ́ta

Ohun tí a gbọ́dọ̀ kà kí a tó ra: Ìtọ́sọ́nà sí Àwọn Kókó Pàtàkì fún Ìdánwò àti Ìdánwò Àwọn Apá Mẹ́ta Apá Rọ́bọ́ọ̀tì Servos

Nínú ìgbì ìdánáṣe ilé-iṣẹ́, awọn apá robot servo-axis mẹta, Pẹ̀lú ìpele gíga àti ìdúróṣinṣin wọn, wọ́n ti di ohun èlò pàtàkì nínú iṣẹ́ ẹ̀rọ itanna, àwọn ẹ̀yà ọkọ̀ ayọ́kẹ́lẹ́, àpò oúnjẹ, àti àwọn pápá mìíràn. Síbẹ̀síbẹ̀, pẹ̀lú ọ̀pọ̀lọpọ̀ ọjà tí ó wà ní ọjà, ó ṣòro láti pinnu bóyá ẹ̀rọ kan yẹ fún àìní iṣẹ́ rẹ tí a gbé ka orí àwọn ìwé ìwádìí nìkan. Ìdánwò àti ìdánwò ṣáájú ríra jẹ́ àwọn ìgbésẹ̀ pàtàkì láti dín ewu ìdókòwò kù àti láti rí i dájú pé iṣẹ́ rẹ̀ dára. Àpilẹ̀kọ yìí yóò ṣe àgbéyẹ̀wò àwọn kókó pàtàkì fún ìdánwò àti ìdánwò àwọn apá robot servo mẹ́ta láti ojú ìwòye mẹ́rin: ìmúrasílẹ̀ ṣáájú ìdánwò, ìdánwò ìṣe pàtàkì, ìfìdí múlẹ̀ ààbò, àti ìṣàyẹ̀wò ìbáramu, láti ran àwọn olùrà lọ́wọ́ láti yan ohun èlò tí ó bá àwọn ìfojúsùn wọn mu ní ọ̀nà tí ó tọ́.

I. Ṣáájú Ìdánwò: Ìmúrasílẹ̀ Mẹ́ta fún Ìdánwò Tó Múná Jù

Idanwo idanwo kii ṣe nipa "gbigba awọn ohun elo ati titan wọn." Imurasilẹ pipe ni iwaju le ṣe idiwọ awọn iyapa ninu itọsọna idanwo ati mu iye awọn abajade pọ si. A ṣeduro lati bẹrẹ pẹlu awọn apakan mẹta wọnyi:

1. Ṣàlàyé àwọn ète ìdánwò náà àti ìbáramu wọn pẹ̀lú ipò náà.

Àkọ́kọ́, ṣàlàyé àwọn ète ìdánwò náà kedere ní ìbámu pẹ̀lú àwọn àìní ìṣelọ́pọ́ rẹ. Fún àpẹẹrẹ:
Tí a bá ń lo ẹ̀rọ náà fún ìdàpọ̀ àwọn ohun èlò ẹ̀rọ itanna, dojúkọ ìdánwò "àtúnṣe" àti "ìrọ̀rùn ìṣípo";
Tí a bá lò ó fún mímú ohun tó wúwo (fún àpẹẹrẹ, àwọn ẹ̀yà tó wúwo ju 5kg lọ), tẹjú mọ́ "agbára ẹrù" àti "ìdúróṣinṣin agbára servo motor";
Tí a bá fẹ́ fi kún ìlà iṣẹ́-ṣíṣe tó wà tẹ́lẹ̀, ó tún ṣe pàtàkì láti jẹ́rìí sí ìbáramu "ìwọ̀n ẹ̀rọ," "ìfọwọ́sowọ́pọ̀ ìfìkọ́lé," àti ìṣètò iṣẹ́-ṣíṣe ṣáájú.

A gbani nímọ̀ràn láti ṣẹ̀dá "Àkójọ Àwọn Ohun Tí A Nílò fún Ìdánwò" kí a sì ṣàlàyé "àwọn ìlànà ìpele" fún ohun ìdánwò kọ̀ọ̀kan (fún àpẹẹrẹ, àtúnṣe gbọ́dọ̀ jẹ́ ≤±0.02mm) láti yẹra fún àwọn ìpinnu ẹ̀tanú lẹ́yìn náà nítorí ìdájọ́ ara ẹni.

2. Ṣe Àgbékalẹ̀ Àyíká àti Àwọn Ohun Èlò Ìdánwò Tó Yẹ

Ayika naa ni ipa pataki lori iṣẹ ti apa robot servo oni-axis mẹta, nitorinaa agbegbe idanwo yẹ ki o ṣe afiwe awọn ipo iṣelọpọ gidi ni pẹkipẹki:

Àwọn Ohun Tí Ààyè Ń Béèrè: Fi “ìrìn àjò ààbò” tó tó sílẹ̀ fún ìṣíkiri ẹ̀rọ náà (wo ìwífún ìrìn àjò axis nínú ìwé àkọsílẹ̀ ẹ̀rọ náà, fún àpẹẹrẹ, 300mm fún axis X, 200mm fún axis Y, àti 150mm fún axis Z, kí o sì gba ààyè ìpamọ́ 10%-20% sí i).

Orisun Agbara ati Afẹfẹ: Jẹrisi pe folti ipese agbara (fun apẹẹrẹ, AC 220V/380V) ati titẹ afẹfẹ (fun apẹẹrẹ, 0.5-0.7MPa) baamu awọn ibeere ẹrọ naa lati dena awọn iṣẹ ṣiṣe ti moto servo ti o fa nipasẹ aiduro folti.

Àwọn Irinṣẹ́ Ìdánwò: Múra àwọn ohun èlò ìwọ̀n tó péye (fún àpẹẹrẹ, micrometer, laser interferometer), irinṣẹ́ ìṣàpẹẹrẹ ẹrù (fún àpẹẹrẹ, àwọn búlọ́ọ̀kù irin tí ó ní ìwọ̀n tó yẹ), àti fọ́ọ̀mù ìforúkọsílẹ̀ dátà (láti ṣàkọsílẹ̀ dátà ìdánwò àti àwọn àìlera).

3. Ṣàlàyé àwọn àlàyé ìrànlọ́wọ́ ìdánwò pẹ̀lú olùpèsè.

Sọ awọn atẹle yii pẹlu olupese ṣaaju ki idanwo naa le rii daju pe o rọrun:

Boya a o pese itọsọna imọ-ẹrọ lori aaye lati dena ibajẹ awọn ẹrọ nitori iṣiṣẹ ti ko tọ;

Yálà a gbà láyè láti dán àwọn ètò àṣà (bíi ṣíṣe àfarawé ìyípo "gbígbé-ìgbé" tí a lò nínú iṣẹ́-ṣíṣe) wò;

Tí iṣẹ́ náà kò bá bá àwọn ohun tí a béèrè mu nígbà ìdánwò, bóyá àtúnṣe paramita tàbí ìyípadà àpẹẹrẹ ohun èlò náà ni a lè ṣe àtìlẹ́yìn fún.

II. Idanwo Iṣe Pataki: Idojukọ lori Awọn Iwọn Pataki Marun Lati Pinnu Ipese ati Iduroṣinṣin Ẹrọ

Iye pataki ti apa robot servo onigun mẹta wa ni "iṣedeede giga" ati "iduroṣinṣin giga." Idanwo fojusi lori ṣiṣe ayẹwo awọn iwọn marun wọnyi. Idanwo kọọkan yẹ ki o tun ṣe ni igba 3-5, ati iye apapọ ti a ṣe iṣiro lati dinku aṣiṣe.

1. Àtúnṣe: "Ìlànà Ìgbésí Ayé" ti Àwọn Ohun Èlò Ilé-iṣẹ́

Àtúnṣe túmọ̀ sí ìyàtọ̀ nínú ipò olùṣe ìparí (bíi gígé) lẹ́yìn tí ẹ̀rọ náà bá ṣe iṣẹ́ kan náà ní ọ̀pọ̀ ìgbà. Ó jẹ́ ìwọ̀n pàtàkì nínú àwọn ohun èlò bíi ìṣọ̀kan ẹ̀rọ itanna àti ìsopọ̀mọ́ra pípé.
Ọna Idanwo:
Fi àmì ìpele sí ìpẹ̀kun apá robot náà kí o sì so àmì ìpele náà pọ̀ mọ́ ibi ìtọ́kasí tí a ti yàn tẹ́lẹ̀ (bíi píìmù ibi tí a ti ń rí i lórí ojú iṣẹ́).
Kọ ètò kan láti jẹ́ kí apá robot gbé àmì ìpele náà lọ sí ibi ìtọ́kasí kí ó sì gba àkọsílẹ̀ àmì ìpele náà sílẹ̀.
Tún ṣe ìgbésẹ̀ yìí ní ìgbà márùn-ún kí o sì ṣírò ìyàtọ̀ láàárín àwọn kíkà tó pọ̀ jùlọ àti èyí tó kéré jùlọ. Èyí dúró fún àtúnṣe.
Awọn ibeere fun ijẹrisi:
Àwọn apá robot onípele mẹ́ta tí a fi servo ṣe ní ìpele iṣẹ́-ajé gbogbogbò nílò àtúnṣe ti ≤±0.05mm, nígbà tí àwọn ohun èlò onípele pípé nílò àtúnṣe ti ≤±0.02mm (ó da lórí àwọn ohun tí o nílò láti ṣe, fún àpẹẹrẹ, àkójọpọ̀ ibojú fóònù alágbéká nílò ≤±0.01mm).
Àkíyèsí: Nígbà ìdánwò, pa iṣẹ́ "ìsanpada àṣìṣe" (àwọn ẹ̀rọ kan ní ìsanpada tí a lè lò láìṣeéṣe, èyí tí ó lè bo ìpéye tòótọ́ mọ́lẹ̀). Rí i dájú pé ojú ibi iṣẹ́ náà kò ní ìgbọ̀n (lo àwọn pádì ìdènà ìgbọ̀nsẹ̀ lórí ilẹ̀).

2. Ìgbésí Ayé Tó Déédé: Rí i dájú pé Ìlànà Ìṣípo náà péye

Ìpéye ipò túmọ̀ sí ìyàtọ̀ láàárín ipò gidi ti olùṣe ìparí àti ipò tí a ṣètò lẹ́yìn tí ohun èlò náà bá ṣe ìṣípo kan, èyí tí ó ní ipa lórí ìtẹ̀síwájú ilana iṣẹ́-ṣíṣe. Ọ̀nà Ìdánwò:
Lo ẹ̀rọ interferometer lésà láti kọ́ ètò ìwọ̀n, kí o sì fi ohun tí ń gbé ìmọ́lẹ̀ sí ìpẹ̀kun apá róbọ́ọ̀tì náà.
Yan awọn aaye idanwo 5-8 ni deede laarin iwọn irin-ajo ti awọn aake X, Y, ati Z (fun apẹẹrẹ, lati 0mm si irin-ajo ti o pọju lori aake X, yan aaye kan ni gbogbo 50mm).
Ṣàkóso apá robot sí gbogbo ibi tí a ṣètò, kọ ìyàtọ̀ ipò gidi tí a fi ẹ̀rọ interferometer lésà fihàn, kí o sì ṣírò ìyàtọ̀ tó pọ̀ jùlọ láàárín gbogbo ibi.

Àwọn Ìlànà Ìmọ̀ràn: Ìpéye ipò gbọ́dọ̀ jẹ́ ≤ ní ìlọ́po méjì ìtúnṣe (fún àpẹẹrẹ, ìtúnṣe ±0.02mm, ìpéye ipò ≤ ±0.04mm), àti ìyàtọ̀ náà gbọ́dọ̀ dúró ṣinṣin (kò sí ìyípadà lójijì).

3. Agbara Gbigbe: Ṣe àyẹ̀wò "Ipin Gbigbe" ti Ẹrọ naa

Agbara ẹrù tọ́ka sí ìwọ̀n tó pọ̀ jùlọ (pẹ̀lú ìwọ̀n ìdènà) tí òpin apá robot náà lè gbé ró ní iyàrá tí a ti ṣe àyẹ̀wò rẹ̀. Jíjá ẹrù tí a ti ṣe àyẹ̀wò rẹ̀ lè fa kí mọ́tò servo gbóná jù, dín iyàrá ìṣípo kù, tàbí kí ó ba ẹ̀rọ náà jẹ́. Ọ̀nà Ìdánwò:

Fi ohun èlò ìrù tí ó wọ́pọ̀ sí ìpẹ̀kun apá robot náà (ìwúwo máa ń pọ̀ sí i díẹ̀díẹ̀ láti 50% sí 120% ti ẹrù tí a fúnni. Fún àpẹẹrẹ, tí ẹrù tí a fúnni bá jẹ́ 5kg, dán ìwọ̀n 2.5kg, 5kg, àti 6kg wò).

Ṣètò apá robot láti parí ìyípo "lift + translation" ní iyàrá tí a ṣe àyẹ̀wò rẹ̀ (tọ́ka sí ìwé ìwádìí ẹ̀rọ náà, fún àpẹẹrẹ, iyàrá X-axis tó pọ̀ jùlọ ti 500mm/s) (dánwò ìyípo 10 fún ẹrù kọ̀ọ̀kan).

Ṣàkíyèsí ipò ìṣiṣẹ́ ẹ̀rọ náà: fún ìfàsẹ́yìn iyàrá, ariwo mọ́tò tí kò báradé, tàbí àwọn ìkìlọ̀ (bíi ìlọ́po púpọ̀).

Awọn ibeere fun oye:

Lábẹ́ ẹrù tí a ti ṣe àyẹ̀wò rẹ̀, ẹ̀rọ náà kò gbọdọ̀ ṣe ariwo tàbí ìkìlọ̀ tí kò báramu, àti pé iyara ìṣíṣẹ́ náà gbọ́dọ̀ bá ìwé àkọsílẹ̀ mu. Ní 110%-120% ẹrù tí a ti ṣe àyẹ̀wò rẹ̀, a gbà láàyè láti dín iyàrá díẹ̀ (≤10%), ṣùgbọ́n a kò gbà láàyè láti pa àwọn ìkìlọ̀ tàbí ìdènà.

4. Iyara ati Iyara: Ipa lori ṣiṣe iṣelọpọ

Iyara ati iyara ni o pinnu ṣiṣe iṣẹ robot naa taara. Idanwo yẹ ki o ṣe ni ibamu pẹlu awọn ibeere iyipo iṣelọpọ lati rii daju pe ẹrọ naa le ṣaṣeyọri ṣiṣe ti a reti.
Ọ̀nà Ìdánwò:
Lo aago kan lati ṣe igbasilẹ akoko ti o gba robot lati pari "ijinna lati aaye A si aaye B" (ijinna ti a mọ, gẹgẹbi išipopada ipo X 200mm) ki o si ṣe iṣiro iyara gangan (iyara = ijinna / akoko).
Dán ìṣíṣẹ́ róbọ́ọ̀tì náà wò ní oríṣiríṣi ìṣíṣẹ́ (fún àpẹẹrẹ, mímú ìṣíṣẹ́ náà pọ̀ sí i láti 0.5m/s² sí 1.5m/s²) láti kíyèsí bóyá “ìsọ̀rọ̀” tàbí “ìsọ̀rọ̀ tí ó ju agbára lọ” wà (ìyẹn ni pé, ìyípadà lẹ́yìn tí ó bá ti kọjá ipò tí a ṣètò).

Awọn ibeere fun oye:
Iyara gidi naa gbọdọ jẹ ≥ 90% ti iye ti a sọ ninu iwe data (fun apẹẹrẹ, ti iwe data ba sọ iyara X-axis ti o pọju ti 600mm/s, iyara gangan gbọdọ jẹ ≥ 540mm/s). Lakoko awọn atunṣe iyara, iṣipopada naa gbọdọ jẹ dan, laisi overshoot ti o ṣe akiyesi (overshoot gbọdọ jẹ ≤ ±0.1mm).

5. Iduroṣinṣin Iṣiṣẹ Ti nlọ lọwọ: Ṣiṣe Afarawe Awọn Ojiji Iṣẹjade Igba Pipẹ

Àwọn Rọ́bọ́ọ̀tì MUs n ṣiṣẹ nigbagbogbo fun wakati 8-12 ni agbegbe ile-iṣẹ kan. Idanwo iduroṣinṣin le ṣe idanimọ awọn iṣoro ti o le ni nkan ṣe pẹlu iṣẹ igba pipẹ (fun apẹẹrẹ, iwọn otutu moto, awọn asopọ waya ti ko dara). Ọna Idanwo:

Ṣẹ̀dá ètò ìgbékalẹ̀ kan tí ó ń ṣe àfarawé ìṣelọ́pọ́ gidi (fún àpẹẹrẹ, "gba - gbe - ibi - pada si ibẹrẹ," pẹ̀lú ìgbékalẹ̀ kọ̀ọ̀kan tí ó ń gba ìṣẹ́jú-àáyá mẹ́wàá).

Ṣiṣẹ́ ẹ̀rọ náà nígbà gbogbo fún wákàtí mẹ́rin, kí o sì máa gba àwọn dátà pàtàkì sílẹ̀ ní gbogbo ìṣẹ́jú 30: iwọ̀n otútù mọ́tò servo (tí a fi infrared thermometer wọ̀n, déédéé ≤60°C), ariwo ìṣiṣẹ́ (tí a fi amọ̀ tí a fi ń wọ̀n ariwo, déédéé ≤70dB), àti àwọn ìkìlọ̀ èyíkéyìí.

Lẹ́yìn ìsáré náà, tún dán ìtúnṣe náà wò láti mọ̀ bóyá ìṣẹ̀dá ooru ti fa ìdínkù nínú ìṣedéédéé náà.

Awọn ibeere fun oye:

Kò sí ìkìlọ̀ tàbí ariwo àìdára nígbà tí a bá ń ṣiṣẹ́ déédéé, ìwọ̀n otútù mọ́tò tí ó dúró ṣinṣin (ìyàtọ̀ ìwọ̀n otútù ≤10°C); ìyàtọ̀ ìtúnṣe lẹ́yìn ìṣiṣẹ́ jẹ́ ≤15% ti iye ìdánwò àkọ́kọ́.

III. Idanwo Abo ati Ibamu: Yẹra fun Awọn Ipenija Amuṣiṣẹpọ Nigbamii

Ní àfikún sí iṣẹ́ pàtàkì, ààbò àti ìbáramu ní ipa taara lórí “owó ìbalẹ̀” ẹ̀rọ náà. Ṣíṣe àfojúsùn fún àwọn ìdánwò méjì wọ̀nyí lè yọrí sí àwọn àtúnṣe lórí ìlà iṣẹ́, àwọn ìṣẹ̀lẹ̀ ààbò, àti àwọn ìṣòro mìíràn.

1. Idanwo Abo: Awọn Iwọn mẹta ti Abo Iṣiṣẹ

Àwọn ohun èlò oníṣẹ́-agbára mẹ́ta jẹ́ ẹ̀rọ aládàáṣe, wọ́n sì gbọ́dọ̀ tẹ̀lé àwọn ìlànà ààbò ilé-iṣẹ́ (bíi ISO 13849). Àwọn kókó ìdánwò pàtàkì ni:

Iṣẹ́ Ìdádúró Pàjáwìrì: Lẹ́yìn títẹ bọ́tìnì ìdádúró pààwìrì, ẹ̀rọ náà gbọ́dọ̀ dúró láàrín ìṣẹ́jú-àáyá 0.5, pẹ̀lú gbogbo àwọn àáké tí a ti tì (kò sí yíyọ́ ọ̀fẹ́). Lẹ́yìn tí ó bá ti bẹ̀rẹ̀ iṣẹ́, ó gbọ́dọ̀ padà sí ibi tí ó ti bẹ̀rẹ̀ kí ó tó ṣiṣẹ́.

Àwọn Ẹ̀rọ Ààbò: Tí ẹ̀rọ náà bá ní aṣọ ìbòrí iná ààbò/ìlẹ̀kùn ààbò, tí ohun kan bá dí aṣọ ìbòrí iná náà tàbí tí ó ṣí ìlẹ̀kùn ààbò náà, ẹ̀rọ náà gbọ́dọ̀ dákẹ́ lẹ́sẹ̀kẹsẹ̀, a kò sì gbọdọ̀ tún un ṣe pẹ̀lú ọwọ́ (a gbọ́dọ̀ tún un ṣe kí ó tó bẹ̀rẹ̀ iṣẹ́).

Ààbò Àfikún: Nígbà tí ẹrù ìkẹyìn bá ju 150% iye tí a fún wọn lọ, ẹ̀rọ náà gbọ́dọ̀ fa ìkìlọ̀ àfikún kí ó sì pa á láti dènà ìjókòó mọ́tò (a lè dán èyí wò nípa gbígbé ohun èlò tí ó ní ìwọ̀n àfikún).

2. Idanwo Ibamu: Ri daju pe a so pọ mọ awọn laini iṣelọpọ ti o wa tẹlẹ

Tí ó bá jẹ́ apa robot ti a ra Ó yẹ kí a lò ó pẹ̀lú àwọn ohun èlò tó wà tẹ́lẹ̀ (bíi àwọn ẹ̀rọ gbigbe ọkọ̀, àwọn ètò ìṣàkóso PLC, tàbí ohun èlò àyẹ̀wò ojú), ìdánwò ìbáramu ṣe pàtàkì:

Ibamu Ibaramu Ibaramu Ibaramu: Ṣe idanwo boya wiwo ibaraẹnisọrọ ti ẹrọ naa (bii RS485, EtherCAT, tabi Profinet) le ba PLC ti o wa tẹlẹ sọrọ daradara ati boya asopọ "PLC fi aṣẹ ranṣẹ - robot naa ṣe iṣe kan" le ṣee ṣe (fun apẹẹrẹ, lẹhin ti ọkọ gbigbe ba fi iṣẹ naa si ipo ti a sọ tẹlẹ, robot naa yoo di i mu laifọwọkan);

Ibamu Sọfitiwia: Fi sọfitiwia iṣakoso olupese sii ki o si ṣe idanwo boya o nṣiṣẹ lori awọn eto kọnputa ti o wa tẹlẹ (fun apẹẹrẹ, Windows 10/11), ṣe atilẹyin fun eto akanṣe aṣa (fun apẹẹrẹ, awọn aworan akaba, koodu G), ati pe o rọrun lati lo (fun apẹẹrẹ, ni wiwo olumulo wiwo ati awọn agbara iwadii aṣiṣe);

Ibamu Ipari-Ipari: Ṣe idanwo boya wiwo flange ti ẹrọ naa baamu pẹlu awọn grippers ti o wa tẹlẹ (fun apẹẹrẹ, awọn grippers pneumatic, awọn agolo vacuum), ati pe o ṣe atilẹyin fun esi ifihan agbara gripper (fun apẹẹrẹ, awọn ifihan agbara "gba aṣeyọri/ikuna" ti a firanṣẹ si eto iṣakoso).

IV. Lẹ́yìn Ìdánwò: Pari Àwọn Iṣẹ́ Ìparí Méjì Láti Pese Ìpìlẹ̀ fún Àwọn Ìpinnu Rírà

Lẹ́yìn ìdánwò náà, ó yẹ kí a ṣètò àwọn ìwífún kíákíá, kí a sì sọ fún wọn nípa àwọn ìṣòro tí ó lè ní ipa lórí ìpinnu ríra nǹkan.

1. Ṣe Ìròyìn Ìdánwò láti Ṣe Ìṣirò Iṣẹ́ Ohun Èlò

Ṣètò gbogbo dátà ìdánwò sínú tábìlì kan, tí ó ṣàlàyé kedere "ohun ìdánwò, iye boṣewa, iye gidi, àti ìbámu." Fún àpẹẹrẹ:

Ohun Idanwo
Iye deedee
Iye Gangan
ibamu
Àtúnṣe (ààyè X)
≤±0.02mm
±0.015mm
Ti ṣe é
Iyara Iṣiṣẹ Ẹru ti a sọ di mimọ
≥500mm/s
480mm/s
Kò ti kùnà
Àkókò Ìdáhùn Ìdádúró Pàjáwìrì
≤0.5s
0.3s
Ti ṣe é

Bákan náà, ṣàkọsílẹ̀ èyíkéyìí àìdára tí o bá rí nígbà ìdánwò náà (fún àpẹẹrẹ, "X-axis ń ṣe ariwo àìdára lábẹ́ ẹrù 6kg" tàbí "Ìbánisọ̀rọ̀ ìbánisọ̀rọ̀ máa ń yọ ìsopọ̀ kúrò nígbà míì") kí o sì ṣàkíyèsí ojútùú olùpèsè (fún àpẹẹrẹ, "Ariwo pòórá lẹ́yìn tí o bá ti ṣe àtúnṣe àwọn pàrámítà mọ́tò").

2. Ṣe afiwe awọn olupese pupọ ki o si ṣe ayẹwo ni kikun bi iye owo ṣe munadoko to.

Tí o bá ń dán ohun èlò wò láti ọ̀dọ̀ àwọn olùtajà púpọ̀, ronú nípa àfiwé pípéye tí ó dá lórí ìbámu iṣẹ́, iye owó, àti iṣẹ́ lẹ́yìn títà:

Ìbámu pẹ̀lú iṣẹ́ ṣíṣe: Fi àwọn ohun èlò tí ó bá gbogbo àwọn ìlànà pàtàkì mu (bíi àtúnṣe àti ìdúróṣinṣin), pẹ̀lú àwọn ìlànà kékeré (bíi ariwo) tí ó ju ìwọ̀n lọ ṣùgbọ́n tí a lè ṣàtúnṣe.

Iye owo: Yẹra fun titẹle iye owo ti o kere julọ laifọju; ṣe iṣiro iye owo rira naa + awọn idiyele itọju ti nlọ lọwọ (bii atilẹyin ọja mọto servo ati awọn ẹya afikun).

Iṣẹ́ lẹ́yìn títà: Ṣàyẹ̀wò bóyá olùpèsè náà ń pèsè ìfìsílé àti ìgbìmọ̀, ìdánilẹ́kọ̀ọ́ olùṣiṣẹ́, àti àtìlẹ́yìn fún ó kéré tán ọdún kan, àti bóyá wọ́n ní ilé iṣẹ́ ìtọ́jú lẹ́yìn títà ní àdúgbò wọn (èyí lè dín àkókò ìṣòro kù).

Ìparí: Ìdánwò ìdánwò dàbí "ìbánigbófò ríra," àti pé àwọn kúlẹ̀kúlẹ̀ ló ń pinnu iye tó ga jùlọ.

Iye owo rira ti apá robot servo oní-apá mẹ́ta kan sábà máa ń wà láti ẹgbẹẹgbẹ̀rún sí ẹgbẹẹgbẹ̀rún yuan. Ìdánwò ìdánwò ṣáájú ríra kì í ṣe "owó afikún" bí kò ṣe "ìdókòwò pàtàkì" láti dín ewu kù. Nípa ṣíṣe àlàyé àwọn ète ìdánwò ní kedere, dídúró lórí iṣẹ́ pàtàkì, àti fífi ẹ̀rí hàn pé ààbò àti ìbáramu wà, àwọn olùrà lè pinnu ní pàtó bóyá ohun èlò bá àìní ìṣelọ́pọ́ mu, kí wọ́n yẹra fún àwọn ìṣòro bíi "ríra ohun èlò tí kò tọ́" àti "ìṣòro pẹ̀lú àwọn àtúnṣe tó tẹ̀lé e."

Tí o bá ní ìṣòro ìmọ̀ ẹ̀rọ nígbà ìdánwò (bíi bí a ṣe ń lo ẹ̀rọ interferometer laser tàbí kíkọ ètò ìdánwò), má ṣe lọ́ tìkọ̀ láti kàn sí ẹgbẹ́ ìmọ̀ ẹ̀rọ olùpèsè tàbí kí o kàn sí ilé iṣẹ́ ìdánwò ohun èlò ìdánwò aládàáni ọ̀jọ̀gbọ́n. Rántí pé: àwọn ohun èlò tí a ti fi ìdí wọn múlẹ̀ nípasẹ̀ ìdánwò pápá nìkan ló lè mú kí iye owó dínkù àti ìdàgbàsókè iṣẹ́-ṣíṣe ní gidi.