Báwo ni a ṣe lè rí i dájú pé àwọn roboti Marun-Axis Servo jẹ́ òótọ́?

Báwo ni a ṣe lè rí i dájú pé àwọn roboti Servo márùn-ún péye? Láti ìmọ̀ ẹ̀rọ mojuto sí ìmúṣẹ

Nínú iṣẹ́ ṣíṣe ní kíkún, ìṣọ̀pọ̀ ẹ̀rọ itanna, ṣíṣe àwọn ẹ̀rọ ìṣègùn, àti àwọn ẹ̀ka mìíràn, ìpéye àwọn robot servo oní-axis márùn-ún ló ń pinnu dídára ọjà àti ìṣelọ́pọ́ rẹ̀ ní tààrà. Ní ìfiwéra pẹ̀lú mẹ́ta-Àwọn Rọ́bọ́ọ̀tì Àsìkì,awọn eto ipo marun-un, pẹ̀lú àwọn àáké ìyípo méjì míràn (tí ó sábà máa ń jẹ́ àwọn àáké A, C, tàbí B), lè ṣe àṣeyọrí ìṣípo ààyè tí ó díjú jù, ṣùgbọ́n èyí tún ń gbé àwọn ìbéèrè gíga kalẹ̀ lórí ìṣàkóso pípéye—kódà àṣìṣe ti 0.01mm lè yọrí sí ìfọ́ apá kan àti ìdádúró ìlà iṣẹ́. Àpilẹ̀kọ yìí yóò ṣe àgbéyẹ̀wò àwọn ọ̀nà pàtàkì fún rírí i dájú pé àwọn robot servo axis márùn-ún pérépéré láti àwọn apá pàtàkì márùn-ún: àpẹẹrẹ ẹ̀rọ, ètò servo, algoridimu ìṣàkóso, fífi sori ẹrọ àti ṣíṣe iṣẹ́, àti ìtọ́jú déédéé, èyí tí ó ń pèsè ìtọ́sọ́nà tó wúlò fún yíyan àti iṣẹ́ ilé-iṣẹ́.

Àkọ́kọ́. Ìṣètò Ẹ̀rọ: "Ìpìlẹ̀ Ayé" ti Ìpéye: Ìṣàkóso Àṣìṣe láti Orísun Apẹẹrẹ

Ìpéye robot servo oní-axis márùn-ún sinmi lórí bí ìṣètò ẹ̀rọ rẹ̀ ṣe dúró ṣinṣin. Èyíkéyìí ìyípadà, ìgbádùn, tàbí ìbàjẹ́ àwọn ẹ̀yà ara rẹ̀ yóò túmọ̀ sí àṣìṣe ìṣípo tààrà. Dájúkọ àwọn ẹ̀yà mẹ́ta pàtàkì wọ̀nyí:

1. Àwọn Ẹ̀yà Ìgbéjáde Àkọ́kọ́: Yíyan Irú àti Ìṣàkóso Tó Tọ́
Ètò ìgbéjáde náà ṣe pàtàkì fún ìgbéjáde agbára àti ìṣe pípéye. Àwọn ọ̀nà ìgbéjáde tí a sábà máa ń lò ni àwọn skru bọ́ọ̀lù, àwọn ohun tí ń dín agbára kù, àti àwọn ohun tí ń dín agbára kù. Àwọn wọ̀nyí gbọ́dọ̀ báramu ní ìbámu pẹ̀lú àwọn ohun tí a nílò láti fi ẹrù àti ìṣe pípéye:

Àwọn skru bọ́ọ̀lù: Àwọn wọ̀nyí ló ń fa ìṣípo àwọn àáké ìlà (bíi àwọn àáké X/Y/Z). Ìpéye wọn ní ipa lórí àṣìṣe ipò. A gbani nímọ̀ràn láti yan ìpéye C3 tàbí jù bẹ́ẹ̀ lọ (àṣìṣe ipò ≤ 0.008mm/300mm). A gbọ́dọ̀ lo ẹ̀rọ ìfipamọ́ ṣáájú (bíi ìfipamọ́ méjì-nọ́tì) láti mú ìfàsẹ́yìn kúrò láàárín skúrù àti nọ́tì. Ó yẹ kí a fẹ́ràn irin alloy alágbára gíga (bíi SUJ2), kí a sì le (líle ojú ≥ HRC58) láti dín ìbàjẹ́ àti ìyípadà kù lẹ́yìn lílo ìgbà pípẹ́.

Àwọn ohun èlò ìdènà ìdàpọ̀: A ń lò ó fún àwọn àáké tí ń yípo (bíi àwọn àáké A/C), wọ́n ní àwọn àǹfààní bíi ìpíndọ́gba ìgbékalẹ̀ gíga àti ìwọ̀n kékeré. Síbẹ̀síbẹ̀, ìyípadà ìdàpọ̀ ti flexspline lè fa àwọn àṣìṣe ìpadàbọ̀. Yan àwòṣe tí ó péye pẹ̀lú àṣìṣe ìpadàbọ̀ ti ≤1 arc minute. Bákan náà, ṣàkóso iyára ìtẹ̀síwájú (yẹra fún ju 80% iyára tí a fún ní ìwọ̀n lọ) láti dín ìbàjẹ́ àárẹ̀ sí flexspline kù. Àwọn ohun èlò kan tí ó ga jùlọ ń lo àpapọ̀ ohun èlò ìdènà ìdàpọ̀ àti ohun èlò ìyípadà pípé láti san án padà fún àwọn àṣìṣe ìdàpọ̀ ìdàpọ̀ ní àkókò gidi.

Àwọn Ìtọ́sọ́nà: Àwọn wọ̀nyí ni wọ́n ń darí ìṣísẹ̀ robot náà, wọ́n sì gbọ́dọ̀ máa bá àwọn ẹ̀yà ìgbékalẹ̀ náà mu. A gbani nímọ̀ràn àwọn ìtọ́sọ́nà yíyípo onílànà (wọ́n ní agbára ẹrù àti líle ju àwọn ìtọ́sọ́nà bọ́ọ̀lù lọ). Nígbà tí a bá ń fi sori ẹ̀rọ, ṣe àtúnṣe ìlà onílànà nípa lílo ẹ̀rọ interferometer lésà (sí àṣìṣe ti ≤0.005mm/m) láti yẹra fún "ìfàragbá" tàbí àìtọ́ tí títẹ̀ ojú irin ìtọ́sọ́nà ń fà.

2. Férémù: Ìwọ̀ntúnwọ̀nsì láàrín líle àti fúyẹ́

Àìtó ìdúróṣinṣin férémù lè yọrí sí "ìyípadà gbígbìjìn" nígbà ìṣípo, pàápàá jùlọ ní iyàrá gíga tàbí lábẹ́ ẹrù wúwo, níbi tí a ti ń mú àṣìṣe pọ̀ sí i. Àwọn àkíyèsí nípa àwòrán:

Àṣàyàn ohun èlò: A lè lo àwọn alloy aluminiomu alágbára gíga (bíi 6061-T6) fún àwọn ohun èlò ìfọwọ́sowọ́pọ̀ kékeré àti àárín, tí ó ń ṣe àtúnṣe ìwọ̀n fúyẹ́ àti líle. Fún àwọn ohun èlò ìfọwọ́sowọ́pọ̀ (àwọn ẹrù ju 50kg lọ), a gbani nímọ̀ràn láti lo irin tí a fi ṣe àwo (bíi HT300) tàbí àwọn irin tí a fi abẹ́rẹ́ ṣe. A lè lo ìtọ́jú ọjọ́ ogbó láti mú àwọn ìdààmú inú kúrò àti láti dín ìyípadà kù lẹ́yìn lílo fún ìgbà pípẹ́.

Ṣíṣe àtúnṣe sí ìṣètò: Gbé "àtìlẹ́yìn onígun mẹ́ta" tàbí "irú àpótí" kalẹ̀ láti mú kí ìdúró gígun fírẹ́mù náà pọ̀ sí i. Fi àwọn egungun ìfàmọ́ra kún àwọn agbègbè tí ó ní ẹrù pàtàkì (bíi àwọn ìsopọ̀ gígun gígun) láti yẹra fún ìdúró gígun ...

3. Olùṣe ìparí: Ṣe àtúnṣe sí ẹrù náà kí o sì dín “ìfàsẹ́yìn ìparí” kù

Ìwúwo àti ìpéye ìsopọ̀ ti olùṣe ìparí (bíi gripper tàbí suction cup) yóò ní ipa lórí “ìpéye ipò ìparí ti olùṣe ìparí.” Ìlànà “ìbáramu ẹrù” gbọ́dọ̀ tẹ̀lé:

Ẹrù ìparí kò gbọdọ̀ ju 80% ẹrù tí robot náà ní lọ (láti yẹra fún ìyípadà ọ̀pá tí ó jẹ́yọ láti inú àpọ̀jù);

A gbọ́dọ̀ lo àwọn pinni dowel àti àwọn boluti alágbára gíga láti so ìsopọ̀ láàrín actuator àti robot flange. Àṣìṣe flange dada flange gbọ́dọ̀ jẹ́ ≤ 0.003mm, àti àṣìṣe coaxiality gbọ́dọ̀ jẹ́ ≤ 0.005mm láti dènà àìtọ́pinpin ìparí nítorí àìdọ́gba ìsopọ̀.

Èkejì. Ètò Sẹ́nọ́: "Agbára mojuto" ti Pípé, Dín Ìyàtọ̀ kù ní Ìpele Ìdarí

Ìpéye ìṣíṣẹ́ ti robot servo oní-axis márùn-ún jẹ́ “agbára ètò servo láti tẹ̀lé àwọn àṣẹ”—lẹ́yìn tí a bá ti fi àṣẹ ránṣẹ́, servo motor, awakọ̀, àti encoder gbọ́dọ̀ ṣiṣẹ́ papọ̀ láti dín àṣìṣe kù. Àwọn apá mẹ́ta wọ̀nyí nílò ìṣelọ́pọ́ pàtàkì:

1. Moto Servo: Yan Iru to tọ + Mu ipinnu dara si

Mọ́tò servo ni “orísun agbára tí ó jáde,” àti pé ìpéye rẹ̀ tààrà ló ń pinnu bí ìṣíṣẹ́ ṣe rọrùn tó àti bí ó ṣe péye tó.

Àṣàyàn Irú: Àwọn mọ́tò servo tí ó máa ń lo magnetic synchronous ni a fẹ́ràn (wọ́n ní iyára ìdáhùn tó yára tó 30% àti ìró ìyípo tó dínkù tó 20% ju àwọn mọ́tò asynchronous lọ). Èyí ṣe pàtàkì ní pàtàkì ní àwọn ipò ìbẹ̀rẹ̀ iyàrá gíga (bíi gbígbé àwọn èròjà elektirooniki), nítorí wọ́n lè dín àṣìṣe "àwọn ìgbésẹ̀ tó sọnù" tí agbára tó ń dínkù bá fà.

Ìpinnu Encoder: Encoder ni "ẹ̀yà ìdáhùn ipò." Bí ìpinnu náà bá ti ga tó, bẹ́ẹ̀ náà ni wíwá ipò náà ṣe péye tó. A gbani nímọ̀ràn láti lo encoder pípé 23-bit (ìpéye ipò ≤ 0.001mm) fún àwọn àáké ìlà àti encoder pípé 17-bit (ìpéye igun ≤ 0.005°) fún àwọn àáké iyipo. Ní ìfiwéra pẹ̀lú àwọn encoder afikún, àwọn encoder pípé kò nílò "ìpéye ilé," èyí tí ó lè dènà ìyàtọ̀ ipò lẹ́yìn ìkùnà agbára àti àtúnṣe.

2. Awakọ: Mu algoridimu iṣakoso dara si lati dinku aṣiṣe atẹle

Awakọ servo ni "ile-iṣẹ iṣakoso mọto," ati pe didara algoridimu rẹ ni ipa taara lori awọn agbara isanpada aṣiṣe rẹ. Awọn iṣẹ pataki wọnyi gbọdọ ṣiṣẹ:
Àtúnṣe PID paramita laifọwọyi: Awakọ naa n ṣe idanimọ fifuye moto ati inertia laifọwọyi, o n ṣe atunṣe awọn paramita proportional (P), integral (I), ati differential (D) lati dinku overshoot (fun apẹẹrẹ, oscillation lakoko ipo). Fun apẹẹrẹ, alabara kan ninu ile-iṣẹ 3C dinku X-axis lẹhin aṣiṣe lati 0.02mm si 0.008mm nipasẹ atunṣe laifọwọyi awakọ.
Iṣakoso Ifunni siwaju: Eyi ṣe asọtẹlẹ awọn iyipada ẹru mọto (fun apẹẹrẹ, agbara inertial lakoko iyara) ni ilosiwaju ati pe o n ṣe atunṣe iyipo iyipo lati yago fun awọn iyapa iyara ti awọn iyipada fifuye fa. Fun awọn ipo asopọ ọna marun-apa marun (fun apẹẹrẹ, ẹrọ dada), iṣakoso ifunni siwaju le dinku aṣiṣe contour nipasẹ ju 30%.
Ìdènà àtúnṣe: Láti kojú àtúnṣe ẹ̀rọ nígbà tí a bá ń ṣe é Rọ́bọ́ọ̀tì MAwakọ naa lo “fireemu gbigbọn nigba gbigbe iyara giga” lati mu awọn gbigbọn kuro ni awọn igbohunsafẹfẹ kan pato, ti o dinku awọn aiṣedeede deede ti resonance fa.

3. Iṣakoso Iṣọkan-Axis Marun-Axis: Ṣiṣe atunṣe "Aṣiṣe Iṣọkan-Axis"

Ìpèníjà tó tóbi jùlọ pẹ̀lú àwọn olùfọwọ́sowọ́pọ̀ oní-apá márùn-ún ni ìṣọ̀kan ìṣípopo ìṣípo oní-apá púpọ̀. Tí gbogbo àwọn apá márún bá ń lọ ní àkókò kan náà, iyára àti ìyára oní-apá kọ̀ọ̀kan gbọ́dọ̀ bá ara wọn mu, bí bẹ́ẹ̀ kọ́, "àṣìṣe oní-apá" (bíi ìyàtọ̀ ìrísí nígbà tí a bá ń ṣe iṣẹ́ lórí àwọn ojú tí ó tẹ̀) yóò wáyé. Èyí nílò ìṣàtúnṣe nípasẹ̀ àwọn ìmọ̀-ẹ̀rọ wọ̀nyí:

Àwọn algoridimu iwájú àti ìyípadà Kinematic: Lo àwòrán kinematic onípele márùn-ún tó péye láti ṣírò àwọn pàrámítà ìṣípo ti axis kọ̀ọ̀kan (bíi àtúnṣe igun fún àwọn axis rotary) láti yẹra fún àṣìṣe tí àwọn ìsúnmọ́ algorithmic ń fà. Fún àpẹẹrẹ, fún ìṣètò axis márùn-ún "cradle-style" (axis A + C), algoridimu gbọ́dọ̀ san àtúnṣe fún ìyípadà láàárín àwọn àárín àwọn axis rotary àti linear.

Àṣàrò ìṣiṣẹ́ interpolation: Lo "ìlọ́po spline" tàbí "ìlọ́po NURBS" (dípò ìlọ́po ìlà onígbàlódé) láti ṣe àṣeyọrí ìṣípo tó rọrùn fún gbogbo axis àti láti dín àwọn àṣìṣe ìkọlù tí ìyípadà iyàrá òjijì ń fà kù. Olùpèsè ẹ̀rọ ìṣègùn kan mú kí ìṣiṣẹ́ ojú ilẹ̀ ìsopọ̀ àtọwọ́dá sunwọ̀n síi láti ±0.03mm sí ±0.015mm nípa ṣíṣe ìlọ́po NURBS.

Ẹkẹta. Isanpada Aṣiṣe: "Ọna Atunse" fun Ipese, Lilo Imọ-ẹrọ lati ṣe atunṣe Awọn Iyatọ Atọrunwa

Paapaa lẹhin ti a ti mu awọn eto ẹrọ ati servo dara si, awọn aṣiṣe ti o wa ninu rẹ (bii aṣiṣe ooru, aṣiṣe ipo, ati aṣiṣe jiometirika) yoo wa sibẹ, ti o nilo awọn ọna abayọ ti nṣiṣe lọwọ lati dinku wọn siwaju sii:

1. Ìsanpada Àṣìṣe Ooru: "Apani tí a kò lè rí" ti Àyípadà Ooru

Nígbà tí robot onígun márùn-ún bá ń ṣiṣẹ́, ìfọ́mọ́ra máa ń mú ooru wá nínú mọ́tò, ìkọ́rí ìdarí, àti ìtọ́sọ́nà, èyí tí yóò fa ìfẹ̀sí àti ìyípadà àwọn èròjà náà. Fún àpẹẹrẹ, fún gbogbo ìbísí 1°C nínú ìgbóná skru bọ́ọ̀lù, gígùn rẹ̀ máa ń pọ̀ sí i ní nǹkan bí 11μm/m, èyí tí yóò sì yọrí sí àṣìṣe ìdúró ààrín onílànà. Àwọn ìdáhùn náà ní:

Àwọn ohun èlò ìṣiṣẹ́: Fi àwọn sensọ iwọn otutu (bíi PT1000) sí ẹ̀gbẹ́ mọ́tò àti ìkọ́rí ìdarí láti ṣe àyẹ̀wò àwọn ìyípadà iwọn otutu ní àkókò gidi.

Sọ́fítíwètì: Ṣẹ̀dá àwòṣe ìṣirò "àṣìṣe-iwọ̀n otútù" (bíi àwòṣe ìfàsẹ́yìn ìlà) láti ṣírò àti san àsìṣe fún àwọn àṣìṣe tí ó da lórí dátà sensọ̀. Fún àpẹẹrẹ, olùpèsè irinṣẹ́ ẹ̀rọ kan lo àsìṣe àṣìṣe ooru láti mú kí ìṣedéédé iṣẹ́ ìgbà pípẹ́ dúró ṣinṣin (láàrín àkókò wákàtí mẹ́jọ) ti robot oní-apá márùn-ún láti ±0.025mm sí ±0.012mm.

2. Ìsanpada Àṣìṣe Ipò: Lílo ẹ̀rọ ìbánisọ̀rọ̀ lésà láti "Ṣe àtúnṣe Ìgbésẹ̀ Kọ̀ọ̀kan"

Àṣìṣe ipò tọ́ka sí ìyàtọ̀ láàárín ipò gidi ti robot náà àti ipò tí a pàṣẹ fún un. A gbọ́dọ̀ wọn àti san án padà nípa lílo àwọn ohun èlò pàtàkì:
Àwọn Irinṣẹ́ Ìwọ̀n: Lo ẹ̀rọ ìbánisọ̀rọ̀ lésà (bíi Renishaw XL-80) láti wọn àṣìṣe ipò, àṣìṣe ìtúnṣe, àti àtúnṣe fún gbogbo ayíká.
Ọ̀nà Ìsanpada: Gbé ìwífún ìwọ̀n wọlé sínú Rọ́bọ́ọ̀tì Kí niÈtò ìṣàkóṣo, ṣẹ̀dá “àtẹ ìsanpadà àṣìṣe,” kí o sì lo àwọn àtúnṣe àkókò gidi nígbà ìṣíkiri. Fún àpẹẹrẹ, ní ilé iṣẹ́ tí ń ṣe àwọn ohun èlò ọkọ̀ òfúrufú, ìṣàtúnṣe interferometer laser dín àṣìṣe ipò X-axis kù láti 0.018mm sí 0.006mm.

3. Ìsanpada Àṣìṣe Onípele-ẹ̀rọ: Mímú “Àwọn Ìyàtọ̀ Àtijọ́” kúrò nínú Apẹẹrẹ Ilé

Àwọn àṣìṣe onígun mẹ́rin ti robot onígun márùn-ún ní àwọn àṣìṣe onígun mẹ́rin àti àwọn àṣìṣe ìyípadà onígun mẹ́rin, èyí tí ó nílò ìsanpadà nípasẹ̀ àwọn ọ̀nà wọ̀nyí:

Ìṣàtúnṣe Ìdúróṣinṣin: Lo àmì onígun mẹ́rin àti díìlì tàbí ẹ̀rọ ìbánisọ̀rọ̀ lésà láti wọn ìdúróṣinṣin láàrín àwọn àáké ìlà (fún àpẹẹrẹ, àṣìṣe ìdúróṣinṣin láàrín àwọn àáké X àti Y yẹ kí ó jẹ́ ≤ 0.005 mm/m). Ṣe àtúnṣe àṣìṣe yìí nípa lílo iṣẹ́ "ìsanpadà ìdúróṣinṣin" ti ètò ìṣàkóso.

Ìsanpada Ìyípadà Ààyè Ayípo: Lo ballbar láti wọn ìyípadà ààyè ayípo (fún àpẹẹrẹ, ìyípadà láàrín àárín àárín ayípo A àti ayípo Z). Lẹ́yìn náà, a fi àwọn pàrámítà ìsanpadà ìyípadà ààyè sínú àwòṣe kinematic láti yẹra fún àwọn ìyàtọ̀ ipò ìparí tí ìyípadà ààyè ṣe.

Ẹ̀kẹrin. Fífi sori ẹrọ ati fifi aṣẹ: "Kọ́kọ́rọ́ sí Ìmúṣẹ" ti Ìpéye; Àwọn Àlàyé Pàtó Ìparí

Bí ó tilẹ̀ jẹ́ pé ẹ̀rọ náà bá péye tó, tí a kò bá fi sí ipò tó yẹ, ó lè fa ìpàdánù tó péye. Àwọn ìlànà wọ̀nyí gbọ́dọ̀ tẹ̀lé:

1. Ipìlẹ̀ Ìfìsílé: Rí i dájú pé ìpìlẹ̀ náà dúró ṣinṣin tí ó sì tẹ́jú

Awọn Ohun tí Ìpìlẹ̀ Ń béèrè: Ilẹ̀ tí ó wà lórí rẹ̀ rọbọọti naa tí a bá fi sori ẹrọ gbọ́dọ̀ jẹ́ èyí tí a fi kọnkéréètì tọ́jú (agbára ≥ C30) àti ≥ 200mm nípọn láti dènà títẹ̀ tí ilẹ̀ ń wó.

Ìṣàtúnṣe Pẹtẹlẹ̀: Lo ipele deedee (ìpéye 0.02mm/m) lati ṣe àtúnṣe ara ẹrọ fun petele. Aṣiṣe petele ti axis linear yẹ ki o jẹ ≤ 0.01mm/m, ati opin oju-oju ti axis yiyi yẹ ki o jẹ ≤ 0.005mm.

2. Ṣíṣe àtúnṣe sí ètò Axis: Ṣe àtúnṣe sí ìgbésẹ̀ láti ìpele kan sí ìpele tí a ṣètò.

Ṣíṣàtúnṣe ìpele kan ṣoṣo: Kọ́kọ́ dán ìṣiṣẹ́ náà wò (àṣìṣe ipò àti àtúnṣe) ti ìpele kọ̀ọ̀kan lẹ́yọ kọ̀ọ̀kan. Nígbà tí ìpéye ìpele kan bá dé ìwọ̀n tí a gbé kalẹ̀, tẹ̀síwájú sí ṣíṣàtúnṣe ìpele onípele púpọ̀.

Àtúnṣe ìṣàtúnṣe: Nípasẹ̀ ìdánwò ìgé tàbí ìdánwò ìtọ́pinpin ipa ọ̀nà (fún àpẹẹrẹ, gbígbé robot náà lọ sí orí ìlà tí a ti ṣètò tẹ́lẹ̀ àti lílo ẹ̀rọ ìtọ́pinpin lésà láti ṣàwárí ìyàtọ̀ ipa ọ̀nà), ṣe àtúnṣe sí àwọn pàrámítà ìsopọ̀-apá márùn-ún láti rí i dájú pé ìpéye contour bá ìwọ̀n mu.

3. Idanwo Ẹru: Ṣe àfarawé Awọn Ipo Iṣiṣẹ Gangan lati Jẹrisi Iduroṣinṣin Ipese

Ṣe ìdánwò ẹrù tí ń lọ lọ́wọ́ fún wákàtí 8-12 ní ìbámu pẹ̀lú "ẹrù tí ó pọ̀ jùlọ" àti "iyára tí ó pọ̀ jùlọ" tí a lò nínú iṣẹ́-ṣíṣe gidi.

Ṣe àyẹ̀wò ìṣedéédé déédé nígbà ìdánwò náà (fún àpẹẹrẹ, wíwọ̀n àṣìṣe ipò ìparí pẹ̀lú àmì ìtọ́kasí ní gbogbo wákàtí méjì) láti rí i dájú pé ìṣedéédé náà wà láàrín àwọn ààlà tí a lè gbà lábẹ́ àwọn ipò ẹrù.

Ẹ̀karùn-ún. Ìtọ́jú Ojoojúmọ́: "Ìdánilójú Ìgbà Pípẹ́" ti Ìpéye: Ìdènà sàn ju Àtúnṣe lọ

Ipéye robot servo oní-axis marun-un yoo dinku ni akoko, nitorinaa iṣeto itọju deede ṣe pataki:

1. Itọju Awọn Ẹya Gbigbe: Fifi ororo kun ati mimọ lati dinku wiwu

Bọ́ọ̀lù Skru/Ìlànà Ìtọ́sọ́nà: Lo epo pàtàkì (fún àpẹẹrẹ, òróró tí a fi lithium ṣe) ní gbogbo wákàtí 50 tí a bá ń ṣiṣẹ́ láti dènà ìbàjẹ́ tí ìfọ́ gbígbẹ ń fà. Fọ ìbòrí eruku ìlànà ìlànà ìlànà náà lóṣooṣù láti dènà eruku láti wọ inú ìlànà ìtọ́sọ́nà.

Olùdínkù Harmonic: Ṣàyẹ̀wò ìwọ̀n lubricant ní gbogbo wákàtí 200 tí a bá ń ṣiṣẹ́ kí o sì fi lubricant pàtàkì kún un (fún àpẹẹrẹ, epo gear reducer harmonic) bí ó bá ṣe pàtàkì. Yí lubricant padà lọ́dọọdún.

2. Itọju Eto Servo: Awọn Ayẹwo Deede ati Awọn Ikilọ Ibẹrẹ

Encoder: Nu ile encoder naa ni mẹẹdogun mẹẹdogun ki o si ṣayẹwo awọn asopọ okun waya fun aabo lati dena idiwọ ifihan agbara ti awọn okun waya ti ko ni agbara fa.

Wakọ: Ṣayẹwo afẹfẹ itutu awakọ loṣooṣu fun iṣiṣẹ to dara ati nu eruku kuro ninu awọn ihò itutu lati dena ibajẹ iṣẹ nitori iwọn otutu ti o pọ ju.

3. Àtúnyẹ̀wò Ìpéye: Ìwọ̀n Déédéé àti Àtúnṣe Àkókò

Ṣe àtúnyẹ̀wò ìṣedéédé gbogbo ààyè ní gbogbo oṣù mẹ́ta nípa lílo ẹ̀rọ ìbánisọ̀rọ̀ lésà tàbí ballbar. Tí àṣìṣe náà bá kọjá ààlà (fún àpẹẹrẹ, àṣìṣe ipò tí ó ju 0.01mm lọ), tún san án padà kíákíá.

Ṣe "ìṣàtúnṣe pípéye" lọ́dọọdún, pẹ̀lú àyẹ̀wò ìṣètò ẹ̀rọ, ìṣelọ́pọ́ servo paramita, àti àtúnṣe ìsanpadà àṣìṣe, láti rí i dájú pé ẹ̀rọ náà ń ṣiṣẹ́ dáadáa fún ìgbà pípẹ́.

Ìparí: Ìpéye robot servo oní-axis márùn-ún jẹ́ "iṣẹ́ àgbékalẹ̀ ètò," kìí ṣe ìgbésẹ̀ kan ṣoṣo.

Rírí i dájú pé robot servo oní-apá márùn-ún péye nílò ọ̀nà ìgbésí ayé tó péye: "àwòrán àti yíyàn - iṣẹ́-ṣíṣe - fífi sori ẹrọ àti ṣíṣe iṣẹ́ - ìtọ́jú déédéé." Ìṣètò ẹ̀rọ ni ìpìlẹ̀, ètò servo ni mojuto, àtúnṣe àṣìṣe ni ọ̀nà, àti fífi sori ẹrọ àti ìtọ́jú ni ààbò. Fún àwọn ilé-iṣẹ́, ní àfikún sí yíyan ohun èlò tó péye, ó ṣe pàtàkì láti ní "ìmọ̀lára ìṣàkóso tó péye" - nípasẹ̀ ìṣàtúnṣe déédé, ìṣàyẹ̀wò dátà, àti ìṣàtúnṣe déédéé - láti rí i dájú pé ìpéye robot náà bá àwọn ohun tí a béèrè fún iṣẹ́-ṣíṣe mu nígbà gbogbo.

Tí o bá pàdé àwọn ìṣòro pàtó pẹ̀lú ìṣàkóso pípéye ti robot servo axis marun-un (bíi àṣìṣe tó pọ̀ jù nínú axis kan tàbí àìtó ìpele contour nígbà tí a bá so pọ̀), a lè lo ìwádìí síwájú sí i tí ó dá lórí àwọn ipò ìṣiṣẹ́ gidi láti ṣe àgbékalẹ̀ àwọn ojútùú ìṣirò tí a fojú sí, èyí tí yóò jẹ́ kí ẹ̀rọ náà lè mọ iye "iṣẹ́ ṣíṣe pípéye" rẹ̀ dáadáa.