Ṣé iṣẹ́ ẹ̀rọ robot oní-apá mẹ́ta tí a fi ń ṣe abẹ́rẹ́ servo ń ba nǹkan jẹ́?

Ṣé iṣẹ́ servo oní-axis mẹ́ta ni Abẹrẹ Mọ Machine rọ́bọ́ọ̀tì tí ń ba nǹkan jẹ́?

Lori laini iṣelọpọ abẹrẹ, ẹ̀rọ ìgbálẹ̀ servo oní-apá mẹ́ta kan tí a fi ń ṣe abẹ́rẹ́ jẹ́ ohun èlò pàtàkì kan tí ó so ṣíṣí àti pípa mọ́ọ̀dù pọ̀, gbígbé ọjà, àti gbígbé e kiri. Iduroṣinṣin iṣẹ́ rẹ̀ ní tààrà ń pinnu ìṣelọ́pọ́, ìwọ̀n ìpele ọjà, àti iye ìgbà tí ẹ̀rọ náà yóò fi wà. Nígbà tí robot bá ní àwọn ìṣòro iṣẹ́ bíi ìyàtọ̀ sí ipò tí ó péye, iyàrá díẹ̀díẹ̀, agbára ẹrù tí ó dínkù, tàbí ìdúró ìṣípò, àìlè rí ìdí gbòǹgbò náà kíákíá kì í ṣe pé ó lè fa àkókò ìṣiṣẹ́ nìkan ṣùgbọ́n ó tún lè fa ìbàjẹ́ kejì sí àwọn ẹ̀yà ara nítorí àtúnṣe àìronújinlẹ̀. Àpilẹ̀kọ yìí yóò pèsè ojútùú ìṣàyẹ̀wò ìdí àṣìṣe láti ojú ìwòye mẹ́rin: ìdámọ̀ àmì àìdára → ìṣòro module-by-module → ìjẹ́rìísí àṣìṣe → ìtọ́jú ìdènà, ríran àwọn onímọ̀-ẹ̀rọ lọ́wọ́ láti yanjú àwọn ìṣòro lọ́nà tí ó dára.

1. Àyẹ̀wò ìṣáájú nípa àwọn àìlera iṣẹ́: Kọ́kọ́ "Gba àmì náà" Lẹ́yìn náà "Dá ìwọ̀n náà dúró"

Kí a tó bẹ̀rẹ̀ sí í ṣàtúnṣe ìṣòro, ó ṣe pàtàkì láti mọ àwọn àmì pàtó ti ìbàjẹ́ iṣẹ́ nípasẹ̀ àkíyèsí àti ìkójọ dátà láti yẹra fún fífi àkókò ṣòfò nípa ṣíṣe àtúnṣe àṣìṣe láìsí ìyàtọ̀. Àwọn wọ̀nyí ni àwọn àmì àìṣedéédé iṣẹ́ tí ó wọ́pọ̀ àti àwọn agbègbè àyẹ̀wò àkọ́kọ́ wọn tí ó báramu:

1. Ìpínsísọ̀rí Àìbáramu Ìṣiṣẹ́ Àìbáramu

Ìyàtọ̀ sí Ìgbékalẹ̀ Ìpéye: Rọ́bọ́ọ̀tì náà yà kúrò ní ipò tí a fẹ́ gbé nígbà tí ó bá di ọjà mú, kò bá ìgbànú agbékalẹ̀ mu nígbà tí ó bá gbé e kalẹ̀, tàbí àṣìṣe ìtúnṣe kọjá iye tí a sọ ní ìwé ìtọ́ni ẹ̀rọ (nígbà gbogbo, ìṣedéédé ìtúnṣe ti servo oní-apá mẹ́ta Rọ́bọ́ọ̀tì SÓ yẹ kí ó jẹ́ ≤±0.1mm). Àwọn ìfura àkọ́kọ́: Ìyípadà paramita ètò servo, ìbàjẹ́ ẹ̀rọ, àti àwọn àìlera àmì ìkọ̀wé.

Ìdínkù Iyára Iṣiṣẹ́: Nígbà tí a bá ti yọ rọ́bọ́ọ̀tì náà kúrò tàbí tí a bá ti gbé e sórí rẹ̀, iyára gidi ti axis kọ̀ọ̀kan (axis X-peritoneal, axis Y-axis vertical, àti axis Z-axis vertical) kéré sí iye tí a ṣètò, àti pé àwọn ìdádúró wà nígbà ìfàsẹ́yìn/dínkù. Àwọn ìfura àkọ́kọ́: Ìdínkù ìṣàn omi servo, pípadánù agbára mọ́tò, tàbí ìdènà ẹrù tí ó pọ̀ sí i.

Agbára Ẹrù Tó Dínkù: Ọjà tí a lè gbá mọ́ra tẹ́lẹ̀ (fún àpẹẹrẹ, apá tí a fi abẹ́rẹ́ ṣe 5kg) máa ń jábọ́ lẹ́yìn gbígbà, tàbí kí ìró ìgbónára tó pọ̀jù wáyé nígbà tí a bá ń ṣiṣẹ́ nítorí ẹrù tó pọ̀jù. Àwọn ìfura àkọ́kọ́: Àìtó agbára servo motor tó, ìyọ̀ǹda gbigbe, tàbí ìfúnpá tó pọ̀jù nínú ètò ìrànlọ́wọ́ pneumatic/hydraulic (tí a bá fi abẹ́rẹ́ pneumatic gripper kún un). Ìdádúró Ìdáhùn Ìṣe: Lẹ́yìn tí àwọn olùṣiṣẹ́ bá pàṣẹ, robot náà yóò gba ìṣẹ́jú àáyá 1-3 láti ṣe iṣẹ́ kan, tàbí kí ó dúró díẹ̀ nígbà tí ó bá ń yí padà láàárín àwọn iṣẹ́. Àwọn ìfura àkọ́kọ́: Ìdádúró ìbánisọ̀rọ̀ ètò ìṣàkóso, ìdádúró àmì sensọ̀, àti àwọn pàrámítà servo tí kò tọ́.

2. Gbigba ati Ifiwera Awọn Data Pataki
Àyẹ̀wò ojú nìkan kò lè rí ìṣòro náà dáadáa; àfiwé dátà ṣe pàtàkì láti dín ìwọ̀n àṣìṣe náà kù:

Gba àwọn pàrámítà ìṣiṣẹ́ lọ́wọ́lọ́wọ́ sílẹ̀: Lo ètò ìṣàkóso robot (bíi ibojú ìfọwọ́kàn PLC tàbí pánẹ́lì awakọ̀ servo) láti ka àwọn dátà bíi iyára ìṣiṣẹ́, ìyàtọ̀ ipò, ìṣàn mọ́tò, àti ìjáde ìṣiṣẹ́ agbára ti axis kọ̀ọ̀kan. Fi àwọn wọ̀nyí wé àwọn pàrámítà nígbà iṣẹ́ déédéé (tọ́ka sí ìwé ìtọ́ni ẹ̀rọ tàbí àwọn àkọsílẹ̀ iṣẹ́ ìtàn). Dára mọ́ àwọn àmì bíi "ìṣàn agbára gíga tí kò báramu," "ìyàtọ̀ ipò tí ó ju ààlà lọ," àti "ìyípadà agbára agbára tí ó pọ̀ jù."

Àwọn ipò tí ó ń fa àṣìṣe ìṣirò: Ṣe àkọsílẹ̀ bóyá ìbàjẹ́ iṣẹ́ ní í ṣe pẹ̀lú àwọn ipò pàtó kan, bíi "ìyípadà nìkan ló ń ṣẹlẹ̀ lábẹ́ ẹrù," "ìyára máa ń dínkù lẹ́yìn wákàtí kan tí a bá ti ṣiṣẹ́," àti "ìkùnà nígbàkúgbà tí ó bá ń ṣẹlẹ̀ nígbà tí ìwọ̀n otútù àyíká bá ń pọ̀ sí i." Àwọn ipò wọ̀nyí lè ran lọ́wọ́ láti ṣẹ́pá àwọn ohun tí kò ní ìbáṣepọ̀ (bíi ipa ti ìwọ̀n otútù àyíká àti ọriniinitutu lórí àwọn ẹ̀yà ara ẹ̀rọ itanna).

2. Ìṣàyẹ̀wò Módù-láti-Modulu tó jinlẹ̀: Láti "Àwọn Ẹ̀yà Ara Pàtàkì" sí "Àwọn Ẹ̀rọ Olùrànlọ́wọ́"

Iṣẹ́ ẹ̀rọ robot oní-apá mẹ́ta kan da lórí iṣẹ́ tí a ṣètò ti "ẹ̀rọ servo → ẹ̀rọ oníṣẹ́ → ẹ̀rọ ìṣàkóso → àwọn ètò ìrànlọ́wọ́." Ṣíṣe àtúnṣe ìṣòro nílò ìtúpalẹ̀ module-by-module, tí ó ń jẹ́rìí sí ìdúróṣinṣin iṣẹ́ ti ìjápọ̀ kọ̀ọ̀kan ní ọ̀kọ̀ọ̀kan.

A. Orísun agbára pàtàkì: Ìṣàyẹ̀wò ètò servo (tó jẹ́ kí ó ju 60% àwọn ìṣòro iṣẹ́ lọ)

Ètò servo ni "ọkàn agbára" ti robot, tí ó ní àwọn apá mẹ́ta: servo motor, servo drive, àti encoder. Èyíkéyìí àìdára nínú èyíkéyìí ẹ̀yà yóò fa ìbàjẹ́ iṣẹ́ tààrà. Ìṣàyẹ̀wò ìṣòro gbọ́dọ̀ tẹ̀lé ìlànà "láti drive sí motor, láti ifihan sí hardware": (1) Servo drive: kọ́kọ́ ṣàyẹ̀wò "kóòdù itaniji" lẹ́yìn náà rí i dájú pé "ètò parameter"

Igbesẹ 1: Ka koodu itaniji naa: Pẹnu awakọ servo yoo ṣafihan koodu aṣiṣe naa (bii "AL.E6" ti jara Mitsubishi MR-J4 duro fun ikuna koodu, ati "Err.11" ti jara Panasonic A6 duro fun agbara pupọ). Awọn iṣoro ipilẹ (bii agbara pupọ, agbara pupọ, agbara pupọ, ati aiṣedeede ibaraẹnisọrọ koodu) ni a le rii nipa fifiwe pẹlu iwe afọwọkọ ẹrọ.

Igbesẹ 2: Ṣayẹwo awọn paramita pataki: Ti ko ba si awọn koodu itaniji ṣugbọn iṣẹ ṣiṣe ti bajẹ, dojukọ awọn paramita wọnyi:

Àfikún ìlọ́po (P Gain) àti àfikún ìlọ́po (V Gain): Àfikún ìlọ́po (V Gain): Àfikún ìlọ́po (Position lup gain) yóò yọrí sí ìdáhùn sí ipò lọ́ra àti ìyàtọ̀ ńlá; àfikún ìlọ́po (gain gain) lè fa ìgbọ̀n. Tún ṣe àtúnṣe gẹ́gẹ́ bí àwọn iye tí a dámọ̀ràn nínú ìwé ìtọ́ni ẹ̀rọ (máa ń ṣàtúnṣe ìlọ́po ìlọ́po ìlọ́po náà ní àkọ́kọ́, lẹ́yìn náà ìlọ́po ìlọ́po náà).

Ìpíndọ́gba gíá ẹ̀rọ itanna: Ìpíndọ́gba gíá tí kò tọ́ lè yọrí sí àìbáramu láàárín ipò àṣẹ àti ipò gidi (fún àpẹẹrẹ, ìṣípo tí a ṣètò ti 100mm ṣùgbọ́n 50mm nìkan). Rí i dájú pé ìpíndọ́gba gíá bá ìpíndọ́gba ìgbékalẹ̀ ẹ̀rọ mu (bíi ìdarí skru bọ́ọ̀lù).

Àwọn ètò ìpele ìsinsìnyí àti ìpele ìyípo: Tí a bá ṣe àṣìṣe láti ṣètò awakọ̀ náà sí "ipo ìpele ìsinsìnyí" tàbí ìpele ìyípo náà kéré jù, agbára ìjáde mọ́tò náà kò ní tó, èyí tí yóò yọrí sí iyàrá díẹ̀díẹ̀ àti ìdínkù agbára ìyípo. Dá àwọn iye ìpele ìsinsìnyí padà tàbí kí a tún wọn ṣe ní ìbámu pẹ̀lú àwọn ohun tí a béèrè fún.

B, Ẹ̀rọ Servo: Ṣíṣe ìdájọ́ "ìlera ohun èlò" láti "ipò ìṣiṣẹ́"

Àyẹ̀wò ìmọ̀lára: Nígbà tí mọ́tò bá ń ṣiṣẹ́, fi ọwọ́ rẹ fọwọ́ kan ilé mọ́tò náà (ṣọ́ra kí o má baà jóná). Tí ìwọ̀n otútù bá ju 70℃ lọ (ìwọ̀n otútù déédéé ti mọ́tò servo bá pọ̀ ju 40℃ lọ), ó lè jẹ́ pé mọ́tò náà ti ń gbó, béárì náà ti bàjẹ́, tàbí ẹrù náà ti pọ̀ jù; fetí sí ìró ìṣiṣẹ́ mọ́tò náà. Tí ìró “búrù” tàbí “ìfọ́” bá wà, ó ṣeé ṣe kí béárì náà kò ní epo tàbí ó ti bàjẹ́. Ó ṣe pàtàkì láti tú béárì náà ká kí o sì ṣe àyẹ̀wò rẹ̀ kí o sì rọ́pò béárì náà (a gbani nímọ̀ràn láti lo àwọn béárì tí a kó wọlé tí wọ́n jẹ́ irú kan náà, bíi NSK àti SKF).

Idanwo Iṣẹ́: Yọ mọto kuro ninu ẹ̀rọ gbigbe (idanwo ti ko ni fifuye). Ti iyara ati iyipo moto ba jẹ deede nigbati ko ni fifuye, o tumọ si pe aṣiṣe naa wa ni opin ẹru mekaniki; ti o ba tun jẹ aiṣedeede nigbati ko ni fifuye, lo multimeter lati wọn iye resistance ti yikaka-ipele mẹta ti mọto naa (ni deede, awọn ipele mẹta yẹ ki o wa ni iwọntunwọnsi, pẹlu iyapa ti ≤5%). Ti resistance ti ipele kan ba jẹ ailopin, o tumọ si pe yikaka ti bajẹ ati pe moto nilo lati tunṣe tabi rọpo.

C, Encoder: Àmì "aṣiṣe odo" ni kọ́kọ́rọ́ sí ìṣedéédé ipò.

Apẹẹrẹ ìfàmọ́ra ni "ojú" ètò servo, tí ó ń fún ipò mọ́tò àti àwọn àmì iyàrá padà. Àwọn àmì àìdára yóò fa ìyàtọ̀ sí ipò. Ọ̀nà ìṣàyẹ̀wò ìṣòro:

Àyẹ̀wò ìlà: Ṣàyẹ̀wò ìlà ìsopọ̀ láàárín encoder àti awakọ̀ (tó sábà máa ń jẹ́ okùn ààbò) láti mọ̀ bóyá àwọn asopọ̀ tí ó bàjẹ́ wà, àwọn okùn tí ó bàjẹ́, tàbí ìsàlẹ̀ tí kò dára ti ìpele ààbò (tí ìpele ààbò náà kò bá ní ìpìlẹ̀, yóò fa ìdènà elektrónìkì àti ìyípadà àmì). A gbani nímọ̀ràn láti tún so asopọ̀ náà pọ̀ kí a sì rọ́pò okùn tí ó bàjẹ́.

Idanwo ifihan agbara: Lo oscilloscope lati wọn awọn ifihan agbara ipele A, B, ati Z ti koodu naa. Labẹ awọn ipo deede, o yẹ ki o jẹ ifihan agbara igbi onigun mẹrin ti o duro ṣinṣin. Ti iyipada irisi igbi ba wa, pipadanu pulse, tabi titobi ti o kere ju (kere ju 5V lọ), o tumọ si pe awọn ẹya inu ti koodu naa bajẹ ati pe koodu ti awoṣe kanna nilo lati rọpo (ṣe akiyesi pe ipinnu koodu naa gbọdọ baamu awakọ naa, bii awọn bit 17 tabi awọn bit 23). 2. Gbigbe agbara ati gbigbe išipopada: Ṣiṣe ayẹwo eto ẹrọ (a ko le foju wo "apaniyan ti a ko le ri") Paapaa ti eto servo ba jẹ deede, ibajẹ, isunku tabi iyipada ti eto ẹrọ yoo ja si ibajẹ iṣẹ, nitori pe gbigbe ti olufọwọyi nilo lati firanṣẹ nipasẹ "motor → coupling → ball screw / synchronous belt → guide rail slider", ati pipadanu eyikeyi asopọ yoo dinku ṣiṣe gbigbe agbara: (1) Eto gbigbe: fojusi lori "wiwọ" ati "concentricity" Squir Ball: Gẹgẹbi paati gbigbe mojuto ti awọn ax X, Y, ati Z, wiwọ skru yoo ja si "pipọ si reverse clearance" (iyẹn ni pe, nigbati mọto ba yiyi ni itọsọna idakeji, oluṣiṣẹ naa ni ofo), eyiti o han bi iyapa ipo. Ọna ayewo: Lo itọkasi dial lati ṣatunṣe slider ki o si fi ọwọ tẹ slider naa. Ti itọkasi dial pointer ba yipada nipasẹ diẹ sii ju 0.05mm, o tumọ si pe skru naa ti bajẹ gidigidi; ni akoko kanna, ṣe akiyesi boya awọn gige, ipata tabi epo gbigbẹ wa lori oju skru naa. Ó yẹ kí a máa fi epo pàtàkì (bíi epo gíráàmù tí a fi lithium ṣe) kún un déédéé. Tí ìwúwo bá kọjá ààlà, ó yẹ kí a pààrọ̀ skru náà (a gbani nímọ̀ràn láti yan skru bọ́ọ̀lù tí ó ní ìpele C3 tàbí jù bẹ́ẹ̀ lọ).
Ìsopọ̀mọ́ra: Tí ìsopọ̀mọ́ra tí ó so mọ́tò servo àti skru bọ́ọ̀lù bá ní ìfọ́, tí elastomer náà ti gbó, tàbí tí fífi sori ẹrọ náà kò bá ní ìsopọ̀mọ́ra, yóò fa ìgbékalẹ̀ agbára tí kò dúró déédéé, ìdènà tí ń ṣiṣẹ́ tàbí ìyàtọ̀ sí ipò. Ọ̀nà àyẹ̀wò: Lẹ́yìn tí o bá dá ẹ̀rọ náà dúró, yí ìsopọ̀mọ́ra náà pẹ̀lú ọwọ́ láti mọ̀ bóyá ìdènà tàbí ìtújáde wà. Tí ìsopọ̀mọ́ra náà àti ọ̀pá/ìdè skru náà kò bá ní ìsopọ̀mọ́ra (ìyàtọ̀> 0.1mm), ó yẹ kí a tún ìsopọ̀mọ́ra náà ṣe.
Bẹ́líìtì Synchronous (tí ó bá wà): Apá X ti àwọn róbọ́ọ̀tì kan ń lo ìwakọ̀ bẹ́líìtì synchronous. Tí bẹ́líìtì synchronous náà bá yọ́ tàbí tí ojú eyín náà bá yọ́, yóò fa “yíyọ”, èyí tí yóò hàn gẹ́gẹ́ bí ìdínkù nínú iyàrá àti ipò tí kò tọ́. Ọ̀nà àyẹ̀wò: Tẹ bẹ́líìtì synchronous náà. Tí ìyípadà bá ju 10mm lọ, ó túmọ̀ sí pé ó yọ́ jù àti pé a nílò àtúnṣe ẹ̀rọ ìdènà náà; tí ojú eyín bá yọ́ tàbí ó yọ́, ó yẹ kí a pààrọ̀ bẹ́líìtì synchronous náà (a gbani nímọ̀ràn láti lo bẹ́líìtì polyurethane synchronous, èyí tí ó lè dènà wíwọ).

(2) Àwọn irin ìtọ́sọ́nà àti àwọn ìfàsẹ́yìn: "Dídánmọ́" ló ń pinnu ìdúróṣinṣin ìṣiṣẹ́

Ohun èlò ìfàmọ́ra ìtọ́sọ́nà ni ó ń gbé àwọn ẹ̀yà ara robot náà róbọ́ọ̀tì róbọ́ọ̀tì róbọ́ọ̀tì róbọ́ọ̀tì róbọ́ọ̀tì róbọ́ọ̀tì náà ró. Tí kò bá ní òróró tó tàbí tí kò bá ti gbó, yóò mú kí agbára ìṣíkiri rẹ̀ pọ̀ sí i, èyí yóò sì mú kí iyàrá rẹ̀ lọ́ra díẹ̀ àti kí ó má ​​baà dẹ́kun.

Fi ọwọ́ tẹ slider náà kí ó lè rí i pé ó lè fara gbá tàbí kí ó lẹ̀ mọ́ ọn. Tí ó bá rí bẹ́ẹ̀, tú slider náà ká láti ṣàyẹ̀wò bóyá ó ti bàjẹ́ lórí àwọn béárì bọ́ọ̀lù inú àti àwọn àpò ìdáàbòbò tó ti ya. Nu eruku àti ìdọ̀tí kúrò lórí ojú ọ̀nà ìtọ́sọ́nà kí o sì lo epo tí a ṣe pàtó fún àwọn ọ̀nà ìtọ́sọ́nà (bíi ISO VG32).

Lo micrometer láti wọn parallelism ti awọn irin itọsọna. Ti iyatọ parallelism ba kọja 0.1 mm/m, agbara ti ko baamu yoo wa lori slider lakoko iṣẹ, eyi ti yoo mu ki o yara. Ipo fifi sori ẹrọ irin itọsọna yoo nilo lati tun ṣe atunṣe.

Ẹkẹta. Ile-iṣẹ aṣẹ ati esi: laasigbotitusita eto iṣakoso

Ètò ìṣàkóso (pẹ̀lú PLC, pánẹ́lì iṣẹ́, sensọ̀) ló ń ṣiṣẹ́ fún fífi àṣẹ ìgbésẹ̀ ránṣẹ́ àti gbígba àwọn àmì ìdáhùn. Tí àṣìṣe bá ṣẹlẹ̀, yóò fa "àwọn àṣẹ kò le fi ránṣẹ́" tàbí "ìyípadà àmì ìdáhùn", èyí tí a máa ń fi hàn gẹ́gẹ́ bí ìbàjẹ́ iṣẹ́:

(1) PLC ati eto naa: "Ipase deede" ni ipilẹ

Ṣàyẹ̀wò bóyá PLC ní àmì ìdánilójú (bíi iná ERR tí ń tàn). Tí ó bá rí bẹ́ẹ̀, ka kódì àṣìṣe náà (bíi ìkùnà module input/output, àṣìṣe ètò) nípasẹ̀ sọ́fítíwọ́ọ̀kì ètò náà, kí o sì ṣàyẹ̀wò bóyá ìlà ìbánisọ̀rọ̀ láàárín PLC àti servo drive àti sensọ (bíi RS485, ìlà ìbánisọ̀rọ̀ EtherCAT) ti bàjẹ́. Ṣàyẹ̀wò ìlànà ètò náà: Tí a bá ti ṣe àtúnṣe sí ètò PLC láìpẹ́ yìí, ó ṣe pàtàkì láti fi ètò àfikún wéra láti ṣàyẹ̀wò bóyá àwọn ìṣòro bíi "àṣẹ ìdádúró" àti "àṣìṣe ìgbésẹ̀ ìtẹ̀léra" wà (fún àpẹẹrẹ, ṣíṣe àṣẹ tí ń dìde kí a tó parí ìgbésẹ̀ gbígbà). A lè fìdí ìlànà ìṣe ètò náà múlẹ̀ ní ìgbésẹ̀ nípasẹ̀ ipò "ìgbésẹ̀ kan ṣoṣo".

(2) Sensọ: "Ipele ifihan agbara" ni bọtini si esi

Àwọn sensọ̀ tí a sábà máa ń lò nínú àwọn olùdarí ni àwọn sensọ̀ ipò (bíi àwọn switches photoelectric, àwọn switches ìdúró) àti àwọn sensọ̀ titẹ (bíi àwọn sensọ̀ titẹ gripper). Tí àmì sensọ̀ náà bá jẹ́ àìdára, yóò yọrí sí àìlóye ìṣe náà:

Sensọ ipo: Ṣàyẹ̀wò bóyá ipò fifi sori ẹrọ sensọ naa ti yipada (gẹ́gẹ́ bí i switch photoelectric kò bá aaye wiwa afojusun mu), lo multimeter lati wọn ifihan agbara ifihan sensọ naa (gẹ́gẹ́ bí sensọ iru NPN, eyiti o n jade ipele kekere lakoko wiwa). Ti ifihan agbara naa ko ba yipada tabi yipada, ṣatunṣe ipo fifi sori ẹrọ tabi rọpo sensọ naa.

Sensọ titẹ: Tí a bá ń lo ẹ̀rọ afẹ́fẹ́ láti fi mú kíríìsì náà ṣiṣẹ́, sensọ titẹ ni ó máa ń ṣe àwárí titẹ ìfúnpọ̀. Tí iye titẹ náà bá kéré sí iye tí a ṣètò (bíi iye tí a ṣètò ti 0.5MPa, iye gidi náà jẹ́ 0.3MPa), sensọ naa kò ní ní agbára ìfúnpọ̀ tó tó, èyí tí yóò mú kí ọjà náà ṣubú. Ó ṣe pàtàkì láti ṣàyẹ̀wò bóyá titẹ orísun afẹ́fẹ́ náà jẹ́ déédé (nígbà gbogbo titẹ orísun afẹ́fẹ́ náà gbọ́dọ̀ jẹ́ ≥0.6MPa) àti bóyá sensọ náà jẹ́ dídíwọ̀n (a lè ṣe dídíwọ̀n iye ìjáde sensọ náà nípa lílo ìwọ̀n titẹ déédéé).

Ẹ̀kẹrin. Ètò ìrànlọ́wọ́: Ìṣàyẹ̀wò pneumatic/hydraulic àti electric supply (a kò gbójú fo “àwọn ipa ìtìlẹ́yìn”)

(1) Ètò pneumatic/hydraulic (tí ó bá ní àwọn grippers tàbí àwọn iṣẹ́ ìrànlọ́wọ́)

Ètò ìfúnpọ̀mọ́ra: Ṣàyẹ̀wò bóyá ìfúnpọ̀mọ́ra afẹ́fẹ́ jẹ́ déédé, bóyá páìpù afẹ́fẹ́ ń jò, àti bóyá fáìpù solenoid náà ti di mọ́ (a lè tú fáìpù solenoid náà ká láti nu mojuto fáìpù náà). Tí agbára ìfúnpọ̀mọ́ra náà kò bá tó, ṣàyẹ̀wò bóyá fáìpù sílíńdà náà ti gbó (rọ́pò fáìpù náà) àti bóyá fáìpù tí ń ṣàkóso ìfúnpọ̀mọ́ra náà ni a ṣe àtúnṣe sí ìwọ̀n tí ó tọ́ (nígbà gbogbo 0.4-0.6MPa). Ètò hydraulic (tí àwọn olùṣe ìṣiṣẹ́ líle díẹ̀ ń lò): Ṣàyẹ̀wò bóyá ìwọ̀n epo hydraulic náà wà láàrín ìwọ̀n tí ó yẹ, bóyá epo náà ti bàjẹ́ (tí epo náà bá dúdú tàbí tí ó ní àwọn ohun ìdọ̀tí nínú, rọ́pò epo hydraulic náà kí o sì nu ohun èlò àlẹ̀mọ́ náà), àti bóyá ìfúnpọ̀mọ́ra hydraulic náà jẹ́ déédé. Tí ìfúnpọ̀mọ́ra náà kò bá tó, ṣàyẹ̀wò bóyá ara fáìpù náà ti gbó tàbí fáìpù tí ó kún fún àkúnwọ́sílẹ̀ náà ní àbùkù.

(2) Ètò ìpèsè agbára: "Ìpèsè agbára tó dúró ṣinṣin" jẹ́ ohun pàtàkì fún iṣẹ́ ẹ̀rọ.

Ṣàyẹ̀wò bóyá fóltéèjì ìpèsè agbára (bíi AC220V, DC24V) ti servo drive, PLC, àti sensor dúró ṣinṣin. Lo multimeter láti wọn bóyá ìyípadà fóltéèjì ju ±5% lọ (fóltéèjì tí ó bá kéré jù yóò yọrí sí agbára tí kò tó fún servo motor, àti fóltéèjì tí ó bá ga jù yóò jó àwọn èròjà itanna).

Ṣàyẹ̀wò bóyá àwọn àmì ìjóná wà lórí switch afẹ́fẹ́ àti contactor nínú àpótí ìpínkiri. Tí àwọn contactor bá jẹ́ oxidized, ó yẹ kí a lo sandpaper láti fi ṣe àtúnṣe tàbí láti fi rọ́pò àwọn èròjà náà kí agbára má baà dẹ́kun nítorí pé wọ́n ní ìsopọ̀ tí kò dára.

3. Ìjẹ́rìísí ìdí àṣìṣe: Lo "ọ̀nà ìyípadà" àti "ìdánwò àìsí ẹrù" láti jẹ́rìísí ìdí àṣírí.

Lẹ́yìn tí a bá ti fi ibi tí a fura sí àṣìṣe náà pa mọ́ nípasẹ̀ ṣíṣàtúnṣe module-by-module, a gbọ́dọ̀ fi ìdí àṣìṣe náà múlẹ̀ nípasẹ̀ ìdánwò ìfìdí múlẹ̀ láti yẹra fún àìṣe ìdájọ́ òdodo:

1. Ọ̀nà ìyípadà: Kíákíá, ṣe àyẹ̀wò dídára àwọn èròjà náà.

Tí wọ́n bá fura sí pé servo motor náà ní àbùkù, fi mótò déédé tí ó jẹ́ irú kan náà rọ́pò rẹ̀. Tí a bá tún ṣe iṣẹ́ náà lẹ́yìn tí a bá ti rọ́pò rẹ̀, ó túmọ̀ sí pé mótò àtilẹ̀wá náà ti bàjẹ́. Tí wọ́n bá fura sí pé encoder náà ní àbùkù, fi okùn encoder tàbí encoder rọ́pò rẹ̀ láti kíyèsí bóyá àmì náà padà sí déédé. Tí wọ́n bá fura sí pé sensor kan bàjẹ́, fi sensor kan tí ó wà ní ipò déédé (bíi photoelectric switch spar) rọ́pò rẹ̀ pẹ̀lú ipò tí ó bàjẹ́. Tí àmì náà bá jẹ́ déédé, sensor àkọ́kọ́ náà ti bàjẹ́.

2. Idanwo Ifiwera Ti Ko Ni Gbigbe Ati Ti Ko Ni Gbigbe
Idanwo Àìsí-ẹrù: Yọ robot kúrò nínú ẹrù náà (bíi ẹ̀rọ ìdènà tàbí ọjà náà) kí o sì ṣiṣẹ́ ní gbogbo ọ̀nà. Tí iṣẹ́ bá déédé (ìyára àti ìdúró déédé bá àwọn ìlànà mu) nígbà tí kò sí ẹrù, ìṣòro náà wà pẹ̀lú ẹrù náà (bí ẹ̀rọ ìdènà tàbí ọjà tí ó wúwo jù). Tí ìṣòro náà bá ń bá a lọ nígbà tí kò sí ẹrù, ìṣòro náà wà pẹ̀lú ètò servo tàbí ètò ẹ̀rọ.
Idanwo Ẹrù: Lẹ́yìn tí ìdánwò àìsí ẹrù bá déédé, mú ẹrù náà pọ̀ sí i díẹ̀díẹ̀ (bẹ̀rẹ̀ láti 50% ti ẹrù tí a fún ní ìwọ̀n) kí o sì kíyèsí àwọn ìyípadà iṣẹ́. Tí àìṣedéédé bá ṣẹlẹ̀ nígbà tí ẹrù náà bá dé iye tí a fún ní ìwọ̀n, ṣàyẹ̀wò bóyá agbára servo motor báramu àti bóyá ẹ̀rọ gbigbe lè kojú ẹrù náà (fún àpẹẹrẹ, bóyá ìdíyelé ẹrù lílágbára ti skru bọ́ọ̀lù náà bá àwọn ohun tí a béèrè mu).

4. Ìtọ́jú Ìdènà: Láti "Àtúnṣe Ìdáhùn" sí "Ìdènà Ìdáwọ́dúró"

Lẹ́yìn tí a bá ti yanjú ìṣòro tó wà lọ́wọ́lọ́wọ́, ṣíṣe ètò ìtọ́jú ìdènà lè dènà ìbàjẹ́ iṣẹ́ robot náà dáadáa, kí ó sì mú kí iṣẹ́ ẹ̀rọ náà pẹ́ sí i:

Fífi òróró sí i déédéé: Fi epo pàtàkì kún skru bọ́ọ̀lù àti ìtọ́sọ́nà rẹ̀ lọ́sọ̀ọ̀sẹ̀, kí o sì máa ṣàyẹ̀wò rẹ̀ lóṣooṣù fún epo gbígbẹ láti dènà ìbàjẹ́ tí ìfọ́ gbígbẹ ń fà.

Ìṣàtúnṣe Déédé: Ṣe àtúnṣe ìpele àti àtúnṣe ipò kọ̀ọ̀kan ní ìdámẹ́rin mẹ́ẹ̀dógún nípa lílo ẹ̀rọ ìbánisọ̀rọ̀ lésà. Tí ìyàtọ̀ bá kọjá ìwọ̀n tí a lò, ṣe àtúnṣe àwọn pàrámítà servo gain tàbí kí o rọ́pò àwọn ẹ̀yà tí ó ti gbó kíákíá.

Àfikún Paramita: Ṣe àtìlẹ́yìn fún ètò PLC àti àwọn paramita servo drive lóṣooṣù láti dènà àìṣiṣẹ́ ẹ̀rọ nítorí pípadánù paramita.

Ìṣàkóso Àyíká: Mú kí àyíká iṣẹ́ tó mọ́ tónítóní àti gbẹ fún robot láti dènà eruku àti epo láti wọ inú mọ́tò servo tàbí encoder. Mú kí ó wà ní àyíká tó wà láàrín 0 sí 40°C (iwọ̀n otútù gíga máa ń mú kí àwọn ohun èlò itanna máa dàgbà).

Ìdánilẹ́kọ̀ọ́ fún Àwọn Òṣìṣẹ́: Pèsè ìdánilẹ́kọ̀ọ́ fún àwọn olùṣiṣẹ́ àti àwọn òṣìṣẹ́ ìtọ́jú láti dènà ìbàjẹ́ iṣẹ́ tí iṣẹ́ tí kò tọ́ bá fà (bíi àtúnṣe sí àwọn pàrámítà servo tí kò tọ́ tàbí fífi agbára púpọ̀ jù).

Ìparí
Kókó pàtàkì láti ṣe àyẹ̀wò ìbàjẹ́ iṣẹ́ robot ẹ̀rọ ìgbálẹ̀ servo oní-apá mẹ́ta wà nínú ṣíṣe àtúnṣe sí ètò àti àtìlẹ́yìn dátà. Àkọ́kọ́, dá ìṣòro náà mọ̀ nípa lílo àwọn àmì àrùn àti dátà, lẹ́yìn náà tú u ká ní ìtòlẹ́sẹẹsẹ "ẹ̀rọ servo → ẹ̀rọ ìṣètò → ẹ̀rọ ìṣàkóso → ẹ̀rọ ìrànlọ́wọ́." Níkẹyìn, ṣàyẹ̀wò ìdí gbòǹgbò rẹ̀ nípasẹ̀ ìyípadà àti àyẹ̀wò ìfiwéra. Mímọ ọ̀nà yìí kìí ṣe pé ó ń jẹ́ kí ìṣòro tó wà lọ́wọ́lọ́wọ́ yára yanjú nìkan, ṣùgbọ́n ó tún ń dín ìṣeéṣe ìkùnà kù nípasẹ̀ ìtọ́jú ìdènà, ní rírí i dájú pé iṣẹ́ tí ó dúró ṣinṣin ti ìlà ìgbálẹ̀ servo náà ń ṣe dúró ṣinṣin.