Àwọn Àmì Ìmọ̀-Ẹ̀rọ Pàtàkì àti Àwọn Ohun Tí A Fi Ń Rírà Àwọn Rọ́bọ́ọ̀tì Servo Onípò Mẹ́ta

Àwọn Àmì Ìmọ̀-Ẹ̀rọ Pàtàkì àti Àwọn Ohun Tí A Fi Ń Rírà Àwọn Rọ́bọ́ọ̀tì Servo Onípò Mẹ́ta

Nínú ìgbì ìdánáṣe ilé-iṣẹ́, awọn roboti servo-axis mẹta, pẹ̀lú agbára wọn láti gbé ìgbékalẹ̀ déédé, iṣẹ́ tó gbéṣẹ́, àti ìyípadà tó ṣeé ṣe, ti di ohun ìní tó wúlò ní ọ̀pọ̀lọpọ̀ ilé iṣẹ́, títí bí iṣẹ́ ẹ̀rọ itanna, àwọn ẹ̀yà ọkọ̀ ayọ́kẹ́lẹ́, àti iṣẹ́ àkójọpọ̀. Fún àwọn olùrà kárí ayé, tí wọ́n dojúkọ onírúurú ọjà àti onírúurú ìlànà lórí ọjà, ṣíṣe àyẹ̀wò àwọn àmì ìmọ̀-ẹ̀rọ pàtàkì ní ọ̀nà tó péye àti yíyan àwọn ohun èlò tó bá àìní iṣẹ́ wọn mu nígbàtí wọ́n bá ń ṣe àtúnṣe sí iye owó àti ìgbẹ́kẹ̀lé ṣe pàtàkì fún ṣíṣe àtúnṣe àwọn ìlànà iṣẹ́ àti ṣíṣe àṣeyọrí èrè lórí ìdókòwò fún ìgbà pípẹ́. Àpilẹ̀kọ yìí yóò pèsè ìwádìí jíjinlẹ̀ ti àwọn àmì ìmọ̀-ẹ̀rọ pàtàkì ti àwọn robot servo oní-axis mẹ́ta àti pínpín àwọn èrò ríra tó wúlò láti pèsè ìtọ́kasí fún àwọn olùrà kárí ayé.

I. Àwọn Àmì Ìṣe Pàtàkì: "Agbára Líle" Tó Ń Pinnu Pípéye Ìṣiṣẹ́ àti Ìṣiṣẹ́ Tó Dára

Àwọn àmì ìṣe pàtàkì ni "ọkàn" robot servo oní-axis mẹ́ta, tí ó ń pinnu tààrà bóyá ó lè bá àwọn ohun tí a nílò fún iṣẹ́-ṣíṣe pàtàkì mu gẹ́gẹ́ bí ìṣedéédé àti iyàrá, àti pé àwọn ni àwọn ìlànà ìṣàyẹ̀wò pàtàkì nígbà tí a bá ń ra nǹkan.

(I) Ipese deedee ati atunṣe

Ipese ipo naa tọka si iyapa laarin awọn ipoidojuko gangan ti Rọ́bọ́ọ̀tì náà's opin-effector's nígbà tí ó bá dé ipò àfojúsùn pàtó kan àti àwọn ìṣọ̀kan ìmọ̀ rẹ̀, tí a sábà máa ń wọ̀n ní milimita (mm) tàbí microns (μm). Àtúnṣe tọ́ka sí ìwọ̀n ìtúká ní ipò olùṣe ìkẹyìn nígbà tí robot náà bá dé ipò àfojúsùn kan náà leralera. Àwọn ìwọ̀n méjì wọ̀nyí ṣe pàtàkì láti wọn ìpéye iṣẹ́ robot kan, wọ́n sì ṣe pàtàkì ní pàtàkì nínú àwọn ohun èlò tí ó nílò ìpéye gíga gan-an, bíi ìpéjọpọ̀ àwọn ohun èlò itanna àti ìsopọ̀ pípé.

Ni gbogbogbo, awọn roboti servo oni-apa mẹta ti o ga julọ le ṣe aṣeyọri atunṣe ti ±0.01mm, lakoko ti awọn ọja ti o wa ni ipo ile-iṣẹ deede maa n wa lati ±0.05mm si ±0.1mm. Nigbati o ba n ra, ronu awọn ibeere ilana pato. Fun apẹẹrẹ, ninu awọn iṣẹ iṣakojọpọ chip, awọn ọja ti o ni atunṣe ti ≤±0.02mm ni a fẹran; ninu awọn ohun elo mimu apoti boṣewa, deede ti ±0.1mm to. Ni akoko kanna, o ṣe pataki lati ṣe akiyesi awọn ohun ti a nilo fun alaye naa. Awọn olupese kan sọ deede labẹ "awọn ipo ti ko ni fifuye," ṣugbọn deede le dinku labẹ ẹru gidi. Nitorinaa, awọn olupese yẹ ki o beere lọwọ lati pese data ti a wọn gangan labẹ ẹru.

(II) Iyara Iṣiṣẹ ati Iyara

Iyara iṣiṣẹ pẹlu iyara iṣiṣẹ ti o pọ julọ ti ipo kọọkan ati apapọ iyara ti olupilẹṣẹ ipari. Iyara iṣiṣẹ ṣe afihan agbara robot lati yipada lati iduro si iyara ti o pọ julọ tabi idakeji. Papọ, awọn ifosiwewe meji wọnyi pinnu ṣiṣe iṣiṣẹ robot. Ninu awọn ipo iṣelọpọ ibi-pupọ, iyara ti o ga julọ ati isare tumọ si awọn akoko iyipo kukuru, eyiti o mu iṣelọpọ laini iṣelọpọ pọ si taara.

Àwọn ohun tí a nílò fún iyàrá oríṣiríṣi àáké gbọ́dọ̀ báramu dáadáa ní ìbámu pẹ̀lú ipa ọ̀nà iṣẹ́. Fún àpẹẹrẹ, àáké X (petele) sábà máa ń ṣe iṣẹ́ ìrìnnà gígùn, ó sì nílò iyàrá gíga jùlọ; àáké Z (vertical) sábà máa ń ní ipa nínú iṣẹ́ yíyan àti ibi tí a gbé kalẹ̀ dáadáa, ó sì nílò iyàrá gíga tí ó dúró ṣinṣin. Nígbà tí o bá ń ra nǹkan, yẹra fún lílépa "iyára gíga" láìronújinlẹ̀, dípò bẹ́ẹ̀ ṣe àyẹ̀wò ìwọ̀n iṣẹ́ náà ní kíkún. Tí àáké náà bá kúrú, iyára gíga jù lè mú kí rọ́bọ́ọ̀tì máa yára kí ó sì máa dínkù nígbà gbogbo, èyí tí ó lè ní ipa búburú lórí iṣẹ́ àti ìgbésí ayé ẹ̀rọ. Jù bẹ́ẹ̀ lọ, a gbọ́dọ̀ kíyèsí agbára ẹ̀rọ náà láti ṣàkóso ìgbọ̀nsẹ̀ nígbà iṣẹ́ iyára gíga. Ìgbọ̀nsẹ̀ púpọ̀ jù lè ní ipa lórí ìṣedéédé ipò, ó sì tún lè mú kí àwọn ẹ̀yà ẹ̀rọ pọ̀ sí i.

(III) Agbara Gbigbe

Agbara ẹrù tọ́ka sí ìwọ̀n tó pọ̀ jùlọ tí olùṣe iṣẹ́ robot náà lè rù, títí kan ìwọ̀n àpapọ̀ ti ohun èlò ìdènà, iṣẹ́, àti àwọn ohun èlò míràn. Àìtó agbára ẹrù tó pọ̀ tó lè fa ìdínkù nínú ìṣedéédé àti iyàrá, àti pé ó lè fa ìkùnà bíi ìkún omi àti ìyípadà ẹ̀rọ. Ní ọwọ́ kejì ẹ̀wẹ̀, agbára ẹrù tó pọ̀ jù lè fa yíyan àwọn ohun èlò tó pọ̀ jù, ó lè mú kí iye owó ríra àti agbára pọ̀ sí i.

Nígbà tí o bá ń ra nǹkan, ó ṣe pàtàkì láti ṣírò ẹrù gidi náà dáadáa: kọ́kọ́ mọ ìwọ̀n tí ó pọ̀ jùlọ ti iṣẹ́ náà, lẹ́yìn náà yan ohun èlò ìdènà tí ó yẹ (fún àpẹẹrẹ, ohun èlò ìdènà pneumatic, ohun èlò ìdènà iná mànàmáná, àti bẹ́ẹ̀ bẹ́ẹ̀ lọ) ní ìbámu pẹ̀lú àwọn ohun tí a béèrè fún iṣẹ́ náà. Ṣírò ìwọ̀n ohun èlò ìdènà àti àwọn ohun èlò ìsopọ̀mọ́ra (fún àpẹẹrẹ, àwọn sensọ̀, àwọn agolo ìfàmọ́ra), kí o sì jẹ́ kí àlà ààbò 10%-20% ṣe àkíyèsí àwọn ìyípadà ẹrù tí a kò retí. Ní àkókò kan náà, ó ṣe pàtàkì láti kíyèsí ìbáṣepọ̀ láàárín agbára ẹrù àti iyàrá ìṣiṣẹ́. Iyàrá tí ó pọ̀ jùlọ ti robot kan náà lábẹ́ àwọn ẹrù ọ̀tọ̀ọ̀tọ̀ yóò yàtọ̀. Bí ẹrù náà bá ti pọ̀ tó, bẹ́ẹ̀ ni ààlà iyàrá òkè yóò ṣe lọ sílẹ̀. Àwọn olùpèsè sábà máa ń pèsè àwọn ìlà ànímọ́ "ìyàrá ẹrù", èyí tí a lè lò láti ṣàyẹ̀wò bóyá ohun èlò náà lè bá àwọn ohun èlò ìṣiṣẹ́ tí ó lágbára mu nígbà ríra nǹkan.

II. Àwọn Àmì Ìbáramu: Rírídájú pé Ẹ̀rọ náà wà ní ìṣọ̀kan láìsí ìparẹ́ pẹ̀lú àwọn ìṣẹ̀lẹ̀ ìṣelọ́pọ́

Ibamu ti robot servo oni-axis mẹta kan taara ni ipa lori agbara rẹ lati ṣepọ sinu awọn laini iṣelọpọ ti o wa tẹlẹ, dinku idoko-owo atunṣe ati ṣiṣe awọn ibẹrẹ iṣelọpọ iyara. Eyi jẹ ero ibamu pataki lakoko rira.

(I) Ibùdó ìrìnàjò

Ipin irin-ajo naa tọka si ijinna ti o pọ julọ ti ipo kọọkan ti Rọ́bọ́ọ̀tì Àpò gbigbe, ṣiṣe ipinnu ibiti aaye ti agbegbe iṣẹ rẹ wa. Ibiti irin-ajo ti robot servo oni-apa mẹta ni a maa n ṣe afihan bi ijinna irin-ajo ti o pọ julọ ti ipo X (petele), ipo Y (inaro), ati ipo Z (inaro). Nigbati o ba n ra, ibiti irin-ajo yẹ ki o pinnu da lori awọn ifosiwewe bii iṣeto awọn ibudo iṣelọpọ, ijinna mimu iṣẹ naa, ati aaye fifi sori ẹrọ ohun elo naa. Fun apẹẹrẹ, ni mimu laarin awọn ẹgbẹ meji ti laini apejọ kan, irin-ajo oni-apa X gbọdọ bo iwọn ila ati ijinna ẹgbẹ ti iṣẹ ti a nṣakoso. Ninu ibi-iṣọpọ ipele pupọ, irin-ajo oni-apa Z gbọdọ pade giga selifu ati giga ti a nilo fun gbigbe ati gbigbejade. Irin-ajo ti ko to n ṣe idiwọ fun robot lati bo gbogbo agbegbe iṣẹ ni kikun; irin-ajo ti o pọ julọ n mu ki awọn idiyele rira ohun elo naa pọ si. A ṣeduro lati ya aworan ibi iṣẹ ti o kun ṣaaju rira, ti o ṣalaye irin-ajo ti o kere julọ ti o nilo fun ipo kọọkan ati gbigba aaye atunṣe to lati gba atunṣe ti laini iṣelọpọ atẹle.

(II) Awọn ọna fifi sori ẹrọ ati awọn iwọn aaye

Àwọn roboti servo onígun mẹ́ta ni a lè fi sori ẹrọ ní ọ̀nà mẹ́ta pàtàkì: dídúró ní ilẹ̀, dídúró ní odi, àti dídúró ní odi. Àwọn ohun tí a nílò fún fífi sori ẹrọ kọ̀ọ̀kan yàtọ̀ síra gidigidi. Àwọn fifi sori ẹrọ onígun mẹ́ta nílò àyè ilẹ̀ ṣùgbọ́n wọ́n ní agbára gbígbé ẹrù gíga. Àwọn fifi sori ẹrọ tí a so mọ́ odi àti dídúró ní odi ń pa àyè ilẹ̀ mọ́, wọ́n sì yẹ fún àwọn ibi iṣẹ́ kéékèèké, ṣùgbọ́n wọ́n nílò agbára gbígbé ẹrù gíga fún ògiri tàbí àjà. Nígbà tí a bá ń ra nǹkan, ó ṣe pàtàkì láti kọ́kọ́ ṣàlàyé àwọn ìdíwọ́ àyè ti ibi fífi sori ẹrọ: àwọn wọ̀nyí ní agbára gbígbé ẹrù ti ilẹ̀/ògiri/àjà, gígùn, fífẹ̀, àti gíga agbègbè fífi sori ẹrọ, àti ìṣètò àwọn ohun èlò àyíká (bíi àwọn irinṣẹ́ ẹ̀rọ àti àwọn ohun èlò ìgbálẹ̀). Bákan náà, kíyèsí ìwọ̀n robot, pàápàá jùlọ nígbà tí a bá ń ṣiṣẹ́ ní àwọn àyè tí a ti pààlà. Àwọn wọ̀nyí ní rédíọ̀mù yíyí robot àti àyè tí ó pọ̀ jùlọ tí àyè kọ̀ọ̀kan gbà nígbà tí a bá ń nà àti fà sẹ́yìn. Rí i dájú pé ohun èlò náà kò ní dojúkọ àwọn ohun tí ó yí i ká nígbà tí a bá ń ṣiṣẹ́. A gbani nímọ̀ràn láti béèrè fún àwòṣe 3D tàbí àwọn àwòrán onígun mẹ́rin tí a ṣe àlàyé ti ohun èlò náà láti ọ̀dọ̀ olùpèsè, kí o sì ṣe ìwádìí ìṣètò tí a ṣe àfarawé ní ​​ìbámu pẹ̀lú ibi ìṣelọ́pọ́ náà.

(III) Ìbáṣepọ̀ Ipari-Ipari

Ẹ̀rọ ìdènà (gripper, suction cup, àti bẹ́ẹ̀ bẹ́ẹ̀ lọ) ni apa kan robot tí ó bá iṣẹ́ náà tààrà. Ìyípadà àti ìbáramu ti ìsopọ̀ rẹ̀ ló ń pinnu bóyá ohun èlò náà lè gba oríṣiríṣi àwọn ohun èlò ìdènà àti láti bá onírúurú ohun èlò ìṣiṣẹ́ mu. Àwọn irú ìsopọ̀ tí ó wọ́pọ̀ ní àwọn flanges boṣewa, àwọn ìsopọ̀ pneumatic, àti àwọn ìsopọ̀ iná mànàmáná. Àwọn flanges boṣewa (bíi àwọn flanges boṣewa ISO) ni àṣàyàn pàtàkì nítorí bí wọ́n ṣe lè ṣe é. Nígbà tí o bá ń ra nǹkan, jẹ́rìí sí àwọn ìlànà ìsopọ̀ náà, bíi ìwọ̀n flange, ibi tí ihò ìsopọ̀ wà, àti wíwà ìwọ̀n pin, láti rí i dájú pé ó bá àwọn ohun èlò ìdènà tí ó wà tẹ́lẹ̀ mu tàbí tí a gbèrò. Tí a bá nílò àwọn ìyípadà ohun èlò ìdènà nígbà gbogbo nígbà iṣẹ́ (fún àpẹẹrẹ, nígbà tí a bá ń ṣe àwọn iṣẹ́ tí ó yàtọ̀ síra ní àkókò kan náà), agbára ìsopọ̀ náà láti yí àwọn àwòṣe padà ní kíákíá tún ṣe pàtàkì. Àwọn ohun èlò gíga kan ní àwọn ètò ìyípadà ohun èlò aládàáṣe, èyí tí ó lè dín àkókò ìyípadà kù ní pàtàkì. Jù bẹ́ẹ̀ lọ, ronú nípa agbára ẹrù ìsopọ̀ náà láti rí i dájú pé ó lè ṣe àtìlẹ́yìn fún àpapọ̀ ìwọ̀n ohun èlò ìdènà àti iṣẹ́ náà.

III. Igbẹkẹle ati Iduroṣinṣin: "Igun-ile" fun Iṣiṣẹ gigun

Iṣẹ́ àgbékalẹ̀ ilé iṣẹ́ máa ń béèrè fún àwọn ohun èlò tó ń ṣiṣẹ́ fún ìgbà pípẹ́. Ìgbẹ́kẹ̀lé àti ìdúróṣinṣin robot servo oní-apá mẹ́ta kan ní ipa lórí àkókò ìṣiṣẹ́ àti iye owó ìtọ́jú, ó sì ṣe pàtàkì láti mọ bí ohun èlò náà ṣe ń ṣiṣẹ́ fún ìgbà pípẹ́.

(I) Iṣeto Eto Servo

Ètò servo ni "agbára mojuto" ti robot servo oni-axis mẹta, ti o ni moto servo, awakọ servo, ati koodu. Iṣẹ́ rẹ̀ taara ni o pinnu deedee iṣiṣẹ́ robot, iyara, ati iduroṣinṣin. Nigbati o ba n ra, fojusi lori agbara ati awọn abuda iyipo moto servo, iyara idahun awakọ servo ati ikọsilẹ kikọlu, ati ipinnu koodu (eyiti o pinnu deedee ipo). Awọn ami iyasọtọ moto servo Mainstream bii Panasonic, Mitsubishi, ati Siemens nfunni ni idaniloju iduroṣinṣin ati agbara to ga julọ. Ipinnu koodu ni a maa n fihan ni awọn ila; ti iye ila ba ga julọ, ni ipo naa ṣe deede sii. Àwọn Rọ́bọ́ọ̀tì Ilé-iṣẹ́ Àwọn ohun èlò ìkọ̀kọ̀ tí ó ní ìlà 1000 tàbí jù bẹ́ẹ̀ lọ sábà máa ń lo, nígbà tí àwọn ohun èlò ìkọ̀kọ̀ tí ó péye gan-an nílò àwọn ohun èlò ìkọ̀kọ̀ tí ó ní ìlà 2000 tàbí jù bẹ́ẹ̀ lọ. Ní àfikún, ó ṣe pàtàkì láti fìdí rẹ̀ múlẹ̀ bóyá ètò servo ní àwọn ohun èlò ìkọ̀kọ̀ tí ó pọ̀jù, voltage tí ó pọ̀jù, àti ààbò tí ó gbóná jù, nítorí pé àwọn wọ̀nyí lè dín ewu ìkùnà ẹ̀rọ kù dáadáa.

(II) Ìṣètò àti Àwọn Ohun Èlò Ẹ̀rọ

Apẹrẹ eto ẹrọ ati yiyan awọn ohun elo ni ipa lori lile, resistance wọ, ati igbesi aye iṣẹ ti robot naa. roboti servo oni-apa mẹta kan Ní pàtàkì, ó ní àwọn èròjà bíi àwọn ìtọ́sọ́nà ìlà, àwọn skru bọ́ọ̀lù, àti àwọn bracket. Àwọn ìtọ́sọ́nà ìlà àti àwọn skru bọ́ọ̀lù jẹ́ àwọn èròjà ìṣípo mojuto, àti pé ìpéye àti ìdènà ìṣiṣẹ́ wọn ní tààrà ń pinnu ìpéye iṣẹ́ rọ́bọ́ọ̀tù àti ìgbésí ayé iṣẹ́ rẹ̀. Nígbà tí o bá ń ra nǹkan, kíyèsí irú ìtọ́sọ́nà ìlà (bíi àwọn ìtọ́sọ́nà bọ́ọ̀lù tàbí àwọn ìtọ́sọ́nà roller, èyí tó kẹ́yìn ń fúnni ní agbára gbígbé ẹrù tó pọ̀ sí i) àti ìpele ìpéye rẹ̀; ìdarí skru bọ́ọ̀lù (tí ó ní ipa lórí iyára iṣẹ́), ìpele ìpéye rẹ̀, àti bóyá ó ní ẹ̀rọ ìfikún ṣáájú (èyí tí ó ń mú ìfàsẹ́yìn kúrò tí ó sì ń mú kí ìdúróṣinṣin sunwọ̀n sí i). Nípa àwọn ohun èlò, ó yẹ kí a fi irin aluminiomu tàbí irin alágbára gíga ṣe àwọn èròjà ìfikún ẹrù bí anodizing àti quenching láti mú kí ipata àti ìdènà ìfaradà pọ̀ sí i. Bákan náà, ṣàyẹ̀wò ìpéye ìṣọ̀kan àwọn èròjà ìṣiṣẹ́, bíi ìbáramu àti ìdúróṣinṣin àwọn àáké. Ìpéye ìṣọ̀kan tó péye lè fa ìdúró iṣẹ́, ìdínkù ìpéye, àti ìfàṣepọ̀ àwọn èròjà tó pọ̀ sí i.

(III) Àkókò Àárín Àìkùnà (MTBF) àti Ìrọ̀rùn Ìtọ́jú

Àkókò Àárín Àìlera (MTBF) jẹ́ àmì pàtàkì fún ìgbẹ́kẹ̀lé ohun èlò, tí a sábà máa ń fi hàn ní wákàtí. Iye tí ó ga jù fi hàn pé ó ṣeéṣe kí ìkùnà kéré. Àwọn robot servo oní-apá mẹ́ta tí ó jẹ́ Mainstream sábà máa ń ní MTBF tí ó ju wákàtí 10,000 lọ, pẹ̀lú àwọn ọjà tí ó ga jùlọ tí ó ju wákàtí 20,000 lọ. Nígbà tí o bá ń ra nǹkan, béèrè fún ìròyìn MTBF láti ọ̀dọ̀ ilé iṣẹ́ ìdánwò ẹni-kẹta láti yẹra fún gbígbẹ́kẹ̀lé dátà ìpolówó olùpèsè nìkan.

Irọrun itọju tun ṣe pataki bakanna, o ni ipa lori ṣiṣe ati iye owo atunṣe lẹhin ikuna ẹrọ. Nigbati o ba n ra, ronu apẹrẹ itọju ẹrọ naa: boya awọn ẹya pataki (bii awọn itọsọna ati awọn skru asiwaju) ni irọrun fi epo kun ati mimọ, boya eto ayẹwo aṣiṣe wa ninu rẹ (lati yara wa aaye abawọn), boya awọn ẹya ti o wọ (bii edidi ati awọn beari) ni irọrun rọpo, ati boya olupese nfunni ni ipese ti o to ti awọn ẹya afikun. Pẹlupẹlu, loye awọn ibeere itọju ojoojumọ ti ẹrọ naa (bii awọn akoko fifun ni epo ati igbohunsafẹfẹ mimọ) ki o ṣe ayẹwo boya iṣẹ itọju naa wa laarin awọn agbara iṣẹ rẹ.

IV. Àwọn Àmì Ìmòye àti Ìwọ̀n Ìwọ̀n: “Agbára” láti bá àwọn àtúnṣe ìṣelọ́pọ́ ọjọ́ iwájú mu

Pẹ̀lú ìlọsíwájú Industry 4.0, ọgbọ́n àti ìtẹ̀síwájú ti di àmì pàtàkì fún ìdíje ẹ̀rọ. Nígbà tí o bá ń ra nǹkan, ronú nípa àwọn àìní lọ́wọ́lọ́wọ́ àti agbára ìgbéga lọ́jọ́ iwájú láti yẹra fún ìgbà pípẹ́ kíákíá.

(I) Ètò Ìṣàkóso àti Ọ̀nà Ìṣètò

Ètò ìṣàkóso ni "ọpọlọ" ti robot, tí ó ń pinnu bí ó ṣe rọrùn tó láti ṣiṣẹ́ àti bí ó ṣe lè gbòòrò sí i. Àwọn ètò ìṣàkóso Mainstream máa ń lo PLC tàbí àwọn olùdarí ìṣípo tí a yà sọ́tọ̀, tí wọ́n ń ṣe àtìlẹ́yìn fún ìṣàkóso ìsopọ̀ onípele púpọ̀ àti ètò ipa ọ̀nà tí ó díjú (bíi ìṣípo onígun mẹ́rin, yíká, àti ìṣípo sí ojú-ìwé). Nígbà tí o bá ń ra nǹkan, ronú nípa bóyá ìfọwọ́sowọ́pọ̀ olùlò ètò ìṣàkóso náà jẹ́ èyí tí ó rọrùn láti lóye, bóyá ó ń ṣe àtìlẹ́yìn fún ọ̀pọ̀lọpọ̀ èdè (pàápàá jùlọ fún àwọn olùrà láti orílẹ̀-èdè mìíràn, ìfọwọ́sowọ́pọ̀ Gẹ̀ẹ́sì jẹ́ ohun pàtàkì), àti bóyá ó ní agbára ìpamọ́ dátà àti ìkójáde (láti mú kí ìṣàfihàn dátà ìṣẹ̀dá rọrùn).

Àwọn ọ̀nà ìṣètò pẹ̀lú ìṣètò ẹ̀kọ́-nínú àti ìṣètò àìsí-ìbánisọ̀rọ̀. Ìṣètò ẹ̀kọ́-nínú jẹ́ ohun tó dára fún àwọn ọ̀nà ìṣiṣẹ́ tó rọrùn, ó ń fúnni ní ìrọ̀rùn lílò àti pé kò nílò ìmọ̀ ìṣètò pàtàkì. Ìṣètò àìsí-ìbánisọ̀rọ̀ dára fún ètò ìṣètò tó díjú, èyí tó ń jẹ́ kí a parí ìṣètò lórí kọ̀ǹpútà kí a sì kó wọn wọlé sínú ẹ̀rọ láìsí ìdènà iṣẹ́ ìṣẹ̀dá. Tí iṣẹ́ ìṣẹ̀dá bá ní ọ̀pọ̀lọpọ̀ ọ̀nà ìṣiṣẹ́ tó díjú, a gbani nímọ̀ràn láti yan ètò ìṣàkóṣo kan tó ń ṣe àtìlẹ́yìn fún ìṣètò àìsí-ìbánisọ̀rọ̀. Ní àfikún, ó ṣe pàtàkì láti fìdí rẹ̀ múlẹ̀ bóyá ètò ìṣàkóṣo náà ń ṣe àtìlẹ́yìn fún ìdàgbàsókè kejì láti bá àwọn ohun tí a nílò láti ṣe àtúnṣe iṣẹ́-ṣíṣe tí ó tẹ̀lé e mu.

(II) Àwọn Ìbánisọ̀rọ̀ àti Àwọn Agbára Ìbánisọ̀rọ̀ Dátà

Nínú àwọn ìlà ìṣẹ̀dá onílàákàyè, àwọn róbọ́ọ̀tì gbọ́dọ̀ pààrọ̀ dátà kí wọ́n sì ṣiṣẹ́ pọ̀ pẹ̀lú àwọn PLC, àwọn ètò MES, àti àwọn ẹ̀rọ aládàáṣe mìíràn. Nítorí náà, ọrọ̀ àti ìbáramu àwọn ìlà ìbánisọ̀rọ̀ ṣe pàtàkì. Àwọn ìlà ìbánisọ̀rọ̀ tí ó wọ́pọ̀ ní Ethernet (àwọn ìlànà Ethernet ilé-iṣẹ́ bíi EtherNet/IP àti Profinet), RS485, àti àwọn ìlà I/O. Nígbà tí o bá ń rajà, fìdí rẹ̀ múlẹ̀ bóyá ìlà ìbánisọ̀rọ̀ ẹ̀rọ náà bá ètò ìṣàkóso ìlà ìṣẹ̀dá tí ó wà tẹ́lẹ̀ mu. Fún àpẹẹrẹ, tí ìlà ìṣẹ̀dá bá ń lo Siemens PLC, rí i dájú pé róbọ́ọ̀tì náà ń ṣe àtìlẹ́yìn fún ìlànà Profinet. Bákan náà, kíyèsí àkókò gidi àti ìdúróṣinṣin ti pàṣípààrọ̀ dátà. Àìtó iṣẹ́ gidi ní àkókò gidi lè fa ìfàsẹ́yìn nínú ìṣọ̀kan ẹ̀rọ, tí ó ń ní ipa lórí ìṣelọ́pọ́. Fún àwọn ilé-iṣẹ́ tí ń gbèrò láti kọ́ ìkànnì ayélujára ilé-iṣẹ́, ó tún ṣe pàtàkì láti fìdí rẹ̀ múlẹ̀ bóyá ẹ̀rọ náà ń ṣe àtìlẹ́yìn fún àwọn ẹ̀yà ara bíi OTA (àwọn àtúnṣe lórí afẹ́fẹ́) àti ìmójútó jíjìnnà, èyí tí ó ń mú kí iṣẹ́ jíjìnnà, ìtọ́jú, àti ìṣàkóso ṣeé ṣe.

(III) Ìwọ̀n Iṣẹ́-ṣíṣe

Àwọn àìní iṣẹ́-ṣíṣe lè yípadà pẹ̀lú àwọn ìtẹ̀sí ọjà, àti pé ìwọ̀n iṣẹ́-ṣíṣe ti robot náà ń pinnu bí ó ṣe lè ṣe àtúnṣe sí àwọn àtúnṣe iṣẹ́-ṣíṣe ọjọ́ iwájú. Nígbà tí o bá ń rà á, ronú bóyá ohun èlò náà ń ṣe àtìlẹ́yìn fún ìṣàkóso àsìkò afikún (fún àpẹẹrẹ, tí ó bá nílò láti fẹ̀ sí robot oní-apá mẹ́rin tàbí márùn-ún), bóyá ó lè bá àwọn ètò ìran mu (fún ìdámọ̀ àti ipò iṣẹ́ tí ó péye), àti àwọn ètò ìfèsì agbára (fún àwọn iṣẹ́ ìpéjọpọ̀ pípé).

Bákan náà, jẹ́rìí bóyá agbára ẹrù ohun èlò náà àti ibi tí ó wà láti rìnrìn àjò gba àfikún láàyè. Fún àpẹẹrẹ, bóyá a lè fẹ̀ sí i kí a sì gùn ún, àti bóyá a lè ṣe àtúnṣe sí ètò servo sí àwọn ẹrù ńlá nípasẹ̀ àwọn àtúnṣe paramita. Àwọn ohun èlò tí ó ní ìwọ̀n tó dára lè dín iye owó ìdókòwò ti àwọn àtúnṣe ìlà iṣẹ́jade tí ó tẹ̀lé e kù dáadáa kí ó sì fa àkókò ìgbésí ayé ohun èlò náà gùn sí i.

VI. Àwọn Ohun Tí A Gbéyẹ̀wò Láti Rírà Pàtàkì: Ìlànà Ìpinnu Kíkún Láti Àwọn Ohun Tí A Nílò Sí I títí dé Ìmúṣẹ

Ète pàtàkì ti ìtumọ̀ àwọn àmì ìmọ̀-ẹ̀rọ ni láti fún àwọn ìpinnu ríra ní ìsọfúnni. Ní ìbámu pẹ̀lú àwọn àmì tí a mẹ́nu kàn lókè yìí, ìlànà ríra yẹ kí ó tẹ̀lé ìlànà pípéye ti "ṣíṣe àlàyé àwọn ohun tí a béèrè - fífiwéra àti yíyan - ṣíṣàyẹ̀wò àti rírí dájú - ìṣàyẹ̀wò pípéye" láti rí i dájú pé a ra àwọn ohun èlò tí ó yẹ.

(Mo) Ṣàlàyé Àwọn Ohun Tí O Nílò Lọ́nà Tó Tọ́

Kí o tó dé ọ̀dọ̀ àwọn olùpèsè, o gbọ́dọ̀ kọ́kọ́ ṣàlàyé àwọn ohun pàtàkì tí o nílò: pẹ̀lú ipò iṣẹ́ (ìmúṣe, ìṣàkójọpọ̀, ìsopọ̀, àti bẹ́ẹ̀ bẹ́ẹ̀ lọ), àwọn pàrámítà iṣẹ́ (ìwúwo, ìwọ̀n, ohun èlò), àwọn ohun tí ó yẹ kí ó péye (ìpéye ipò, àtúnṣe), àwọn ibi-afẹ́de ṣíṣe (àkókò ìyípo), àwọn ìdíwọ́ àyè fífi sori ẹrọ, àti àwọn ìlànà ìbáṣepọ̀ fún àwọn ìlà iṣẹ́ tí ó wà. Ṣàyẹ̀wò àwọn ohun tí o nílò sí àwọn pàrámítà pàtó kí o sì yẹra fún àwọn gbólóhùn tí kò ṣe kedere (bíi "ìpéye gíga" tàbí "ìyára kíákíá") láti rí i dájú pé ọjà náà báramu dáadáa àti láti mú kí ìṣàyẹ̀wò ìfiwéra tí ó tẹ̀lé e rọrùn.

(II) Ifiwera Alabaṣepọ Pupọ ati Ijẹrisi Lori Aaye

Ṣe àkójọ àwọn olùpèsè tó tóótun méjì sí mẹ́ta (èyí lè wáyé nípasẹ̀ àwọn ìfihàn ilé-iṣẹ́, àwọn ìpèsè B2B tí wọ́n ń ṣe ní orílẹ̀-èdè òkèèrè, àwọn àbá ẹgbẹ́, àti àwọn ọ̀nà míràn). Béèrè fún àwọn àlàyé ọjà tó kún rẹ́rẹ́, àwọn ìdáhùn ìmọ̀-ẹ̀rọ, àti àwọn iṣẹ́ ìdánwò àpẹẹrẹ. Fojúsórí fífi àwọn àmì iṣẹ́ pàtàkì wéra, ètò servo àti àwọn ìṣètò ìṣètò ẹ̀rọ, àti àwọn ìwọ̀n ìgbẹ́kẹ̀lé bíi MTBF. Bákan náà, kíyèsí ìrírí ilé-iṣẹ́ olùpèsè (fún àpẹẹrẹ, àwọn ìkẹ́kọ̀ọ́ ọ̀ràn tó yọrí sí rere ní àwọn ilé-iṣẹ́ tó jọra) àti àwọn agbára iṣẹ́ lẹ́yìn títà (fún àpẹẹrẹ, àwọn ibi iṣẹ́ ní ọjà tí a fẹ́, àkókò ìdáhùn, àkókò àtìlẹ́yìn, àti bẹ́ẹ̀ bẹ́ẹ̀ lọ).

Tí àwọn ipò bá gbà láàyè, rí i dájú pé o ṣe àyẹ̀wò àpẹẹrẹ lórí ibi iṣẹ́ náà: ṣe àfarawé àwọn ìṣẹ̀lẹ̀ ìṣelọ́pọ́ gidi, dán ìdúróṣinṣin robot náà wò, iyàrá ìṣiṣẹ́, àti agbára ẹrù rẹ̀, kíyèsí ìdúróṣinṣin àti ìgbọ̀nsẹ̀ rẹ̀ lẹ́yìn iṣẹ́ pípẹ́, kí o sì rí i dájú pé ètò ìṣàkóso náà rọrùn láti lò. Fún ríra ọjà kárí ayé, tún rí i dájú bóyá ẹ̀rọ náà bá àwọn ìlànà iṣẹ́ ọjà tí a fẹ́ ṣe mu (fún àpẹẹrẹ,

àwọn ìwé ẹ̀rí CE àti UL) láti yẹra fún àwọn ìṣòro tó lè ní ipa lórí ìfọwọ́sowọ́pọ̀ àṣà àti lílò.

(III) Àfiyèsí sí Àwọn Owó Ìgbésí Ayé

Iye owo rira ko kan iye owo rira ohun elo naa funra re nikan, sugbon o tun ni iye owo igbesi aye kikun, pelu fifi sori ẹrọ ati fifi sori ẹrọ, awọn ẹya apoju, itọju, ati lilo agbara. Fun apẹẹrẹ, awọn ohun elo kan le ni iye owo rira kekere ṣugbọn wọn lo awọn ẹya ti ko ṣe deede, ti o mu ki awọn ẹya apoju nira ati gbowolori lati wa. Awọn ohun elo miiran, botilẹjẹpe o gbowolori diẹ sii, le ni awọn idiyele agbara ṣiṣe eto servo giga, ti o yorisi fifipamọ ina fun igba pipẹ pataki. Itọju jẹ irọrun, ati awọn ẹya apoju wa ni irọrun, ti o yori si awọn idiyele igbesi aye ti o dinku.

Nígbà tí a bá ń ṣe àyẹ̀wò iye owó tí a ná, ó ṣe pàtàkì láti ṣírò iye owó tí a ná lọ́dún ní ìbámu pẹ̀lú iye ìgbà tí a retí pé ohun èlò náà yóò lò (nígbà gbogbo, ọdún márùn-ún sí mẹ́wàá). Ó yẹ kí a tún gbé iye tí ó kù nínú ohun èlò náà (fún àpẹẹrẹ, bóyá a lè tún tà á tàbí a lè ṣe àtúnṣe rẹ̀ lẹ́yìn ìfẹ̀yìntì) yẹ̀ wò láti ṣe àyẹ̀wò pípéye nípa bí iye owó náà ṣe ń ṣiṣẹ́ dáadáa tó.

(IV) Tẹnu mọ́ iṣẹ́ lẹ́yìn títà àti ìrànlọ́wọ́ ìmọ̀-ẹ̀rọ

Àwọn olùfọwọ́ṣe servo oní-apá mẹ́ta Àwọn ohun èlò ìdáná tí ó péye ni wọ́n, tí ó nílò ìrànlọ́wọ́ iṣẹ́ lẹ́yìn títà ọ̀jọ̀gbọ́n fún fífi sori ẹrọ, ṣíṣe iṣẹ́, ìtọ́jú, àtúnṣe, àti àwọn àtúnṣe ìmọ̀ ẹ̀rọ. Nígbà tí o bá ń ra nǹkan, ó ṣe pàtàkì láti ṣàlàyé àwọn iṣẹ́ iṣẹ́ lẹ́yìn títà tí olùpèsè ń ṣe: bóyá a pèsè fífi sori ẹrọ àti ṣíṣe iṣẹ́ ọ̀fẹ́, bóyá a ń fúnni ní ìdánilẹ́kọ̀ọ́ olùṣiṣẹ́, àkókò àtìlẹ́yìn (àwọn ohun èlò pàtàkì bíi servo motors sábà máa ń ní àtìlẹ́yìn ọdún 1-2, nígbà tí gbogbo ẹ̀rọ náà ní àtìlẹ́yìn oṣù mẹ́fà sí ọdún kan), àkókò ìdáhùn àṣìṣe (ó nílò ìdáhùn láàrín wákàtí 24 àti iṣẹ́ lórí ibi iṣẹ́ láàrín wákàtí 48), àti bóyá a pèsè ìgbìmọ̀ràn ìmọ̀ ẹ̀rọ ìgbà pípẹ́.

Fún àwọn ríra ọjà kárí ayé, ó tún ṣe pàtàkì láti fìdí rẹ̀ múlẹ̀ bóyá olùpèsè náà ń ṣe iṣẹ́ lẹ́yìn títà ọjà tàbí ó ní àjọṣepọ̀ pẹ̀lú àwọn olùpèsè iṣẹ́ àdúgbò ní ọjà tí a fẹ́ láti yẹra fún ìkùnà ẹ̀rọ tí ó lè fa ìdènà iṣẹ́ ìgbà pípẹ́ nítorí àtúnṣe tí kò tó àkókò.

Ìparí

Rírà robot servo oní-apá mẹ́ta jẹ́ iṣẹ́ àgbékalẹ̀ onípele-ẹ̀rọ kan tí ó ní ìmọ̀-ẹ̀rọ, iye owó, àti iṣẹ́ ìtọ́jú. Kókó pàtàkì wà ní ìbámu pẹ̀lú àwọn àìní iṣẹ́-ṣíṣe rẹ pẹ̀lú àwọn ìlànà ìmọ̀-ẹ̀rọ ti ohun èlò náà. Láti "agbára líle" ti iṣẹ́ mojuto sí "ìbáramu" ti ìyípadà, sí "ìdúróṣinṣin" ti ìgbẹ́kẹ̀lé àti "àǹfààní" ti ìyípadà, àmì kọ̀ọ̀kan ṣe pàtàkì sí iṣẹ́ gidi ohun èlò náà àti ìníyelórí ìgbà pípẹ́.