Ìṣètò Ẹ̀rọ ti Rọ́bọ́ọ̀tì Abẹ́rẹ́ Abẹ́rẹ́ Márùn-ún

Ìṣètò Ẹ̀rọ ti Abẹ́rẹ́ Apá Márùn-ún Rọ́bọ́ọ̀tì mímúÀgbéyẹ̀wò Pàtàkì ti Ìwakọ̀ Pípé àti Ìfọwọ́sowọ́pọ̀ Tó Múná Dáadáa

Nínú àtúnṣe ìṣàpẹẹrẹ abẹ́rẹ́ òde òní, Àwọn roboti ìkọ́ abẹ́rẹ́ ìfàgùn márùn-ún, pẹ̀lú àwọn agbára ìṣiṣẹ́ wọn tó rọrùn, tó ní ọ̀pọ̀lọpọ̀ ìwọ̀n, ti di ohun èlò pàtàkì fún mímú kí iṣẹ́ náà sunwọ̀n síi àti dín iye owó iṣẹ́ kù. Iṣẹ́ wọn tó tayọ ni ètò ẹ̀rọ tí a ṣe ní ọ̀nà tó ṣe kedere—láti ẹ̀rọ ìwakọ̀ sí olùṣe ìparí—níbi tí iṣẹ́ àpapọ̀ ti ẹ̀yà kọ̀ọ̀kan ti ń pinnu iṣẹ́ robot nínú gbígbà iyara gíga, ipò tó péye, àti ìṣípo ọ̀nà tó díjú. Àpilẹ̀kọ yìí yóò pèsè ìwádìí tó jinlẹ̀ nípa ètò ẹ̀rọ pàtàkì ti robot ìṣẹ̀dá abẹ́rẹ́ márùn-ún, èyí tí yóò fi ìsopọ̀ tó wà láàrín iṣẹ́ ẹ̀rọ àti àpẹẹrẹ ẹ̀rọ hàn, èyí tí yóò ran àwọn ilé-iṣẹ́ lọ́wọ́ láti ṣe ìpinnu yíyan ẹ̀rọ tó péye nígbà àtúnṣe adaṣiṣẹ.

Ìlànà Ìpìlẹ̀: “Ìlànà Egungun” ti Ètò Ìṣípo Márùn-ún

Ìṣètò ẹ̀rọ ti robot ìkọ́lé abẹ́rẹ́ márùn-ún dá lórí ètò ìsopọ̀pọ̀ onípele púpọ̀. Nípa sísopọ̀ àwọn aake onílà mẹ́ta (X, Y, àti Z) pọ̀ mọ́ àwọn aake oníyípo méjì (A àti B), ó ń ṣe àṣeyọrí gbogbo ìṣípo ní ìwọ̀n mẹ́ta. Ìṣètò yìí kọjá àwọn ìdíwọ̀n ìṣípo ti àwọn aake mẹ́ta ìbílẹ̀.Àwọn Rọ́bọ́ọ̀tì Àsìkì, tí ó ń fi àwọn àǹfààní pàtàkì hàn nínú mímú àwọn ẹ̀yà abẹ́rẹ́ tí a ṣe ní ìrísí àìdára àti yíyọ àwọn ẹ̀yà kúrò nínú àwọn mọ́ọ̀dì tí ó díjú.

Àwọn modulu ìlà: Àwọn X-axis (ìṣípopo ẹ̀gbẹ́), Y-axis (ìfàsẹ́yìn síwájú àti ẹ̀yìn), àti Z-axis (ìgbéga inaro) sábà máa ń lo àpapọ̀ àwọn itọsọna ìlà onípele gíga àti àwọn skru bọ́ọ̀lù. Àwọn itọsọna náà ni a fi irin aláwọ̀ líle ṣe pẹ̀lú ojú ilẹ̀ tí ó péye. Tí a bá so pọ̀ mọ́ àwọn sliders pẹ̀lú àwọn preload tí a lè ṣàtúnṣe, wọ́n máa ń rí i dájú pé àṣìṣe ìlà wà láàrín 0.02mm/m nígbà ìṣípo. Àwọn skru bọ́ọ̀lù náà so mọ́ mọ́tò awakọ̀ nípasẹ̀ àwọn èso, wọ́n sì ń yí ìṣípopo ìyípo padà sí ìyípo ìlà. Èyí ń ṣe àṣeyọrí iṣẹ́ gbigbe tí ó ju 90% lọ, tí ó ga ju àwọn ètò ràkì àti pinion ìbílẹ̀ lọ, tí ó sì ń dín àdánù agbára kù lọ́nà tí ó dára.

Àwọn ìsopọ̀ axis Rotary: Axis A (yíyí ọwọ́) àti B-axis (yíyí ọwọ́) ni àwọn ohun pàtàkì fún àtúnṣe ìdúró tó díjú. A ń lo àwọn ohun ìdínkù harmonic tó péye nínú àwọn ìsopọ̀, pẹ̀lú àtúnṣe tó dájú sí láàrín ìṣẹ́jú 1 arc. Ní ìdàpọ̀ pẹ̀lú agbára radial àti axial load ti àwọn crossed roller bearings, wọ́n ń rí i dájú pé ìyípadà tó lágbára àti 0.1° positioning performance. Nínú àwọn ìṣẹ̀lẹ̀ iṣẹ́ iyàrá gíga, iyàrá ìdáhùn oníyípadà ti axis rotary le dé 500°/s, kí ó lè bá àwọn ìbéèrè ti ìyípadà kíákíá production mu.

Ètò Ìwakọ̀: "Àsopọ Iṣan" ti Ìjáde Agbára

Ètò ìwakọ̀ ti robot onígun márùn-ún ń ṣiṣẹ́ bí "iṣan," tí ó ń fúnni ní agbára ìṣàkóso pàtó fún ìṣípo axis kọ̀ọ̀kan. Lọ́wọ́lọ́wọ́, a pín àwọn ojutu awakọ akọkọ sí àwọn mọto servo àti mọto stepper. Àwọn awako servo, pẹ̀lú àwọn àǹfààní wọn nínú ìṣàkóso ìdènà tí ó ní ìdènà, ń darí iṣẹ́ àgbékalẹ̀ injection molding gíga.

Àwọn ẹ̀rọ ìwakọ̀ Servo ní mọ́tò servo, encoder, àti awakọ̀. Mótò náà ń lo àwọn mágnẹ́ẹ̀tì ayé tó ṣọ̀wọ́n, ó ń fúnni ní ìwọ̀n agbára gíga àti agbára tó dúró ṣinṣin kódà ní àwọn iyàrá kékeré. Ìpinnu encoder sábà máa ń dé 20 bits (1,048,576 pulses fún ìyípadà kọ̀ọ̀kan). Ní ​​ìdàpọ̀ pẹ̀lú algoridimu ìṣàkóso PID ti awakọ̀, èyí ń ṣàṣeyọrí àṣìṣe ìṣàkóso ipò ti ≤0.01mm. Nínú àwọn ipò yíyọ apá iyàrá gíga, a lè ṣàkóso àkókò ìyára àti ìdínkù ti ètò servo láàrín 0.1s, àkókò ìpele ìpàdé ju 120 cycles fún ìṣẹ́jú kan lọ.

Apẹrẹ Asopọ Gbigbe: Eto awakọ ati ipo gbigbe ni a so pọ nipasẹ asopọ ti o rọ tabi beliti synchronous. Awọn asopọ rirọ le sanpada fun aiṣedeede fifi sori ẹrọ ati dinku ipa ti awọn ẹru mọnamọna lori mọto naa. Awọn awakọ igbanu Synchronous dara fun gbigbe agbara ijinna pipẹ. Ara beliti polyurethane ati eto okun waya irin wọn rii daju pe gbigbe deedee lakoko ti o koju ibajẹ ati yiya lori awọn wakati 10,000 ti iṣẹ ṣiṣe nigbagbogbo.

Olùṣe Ìparí: "Ọwọ́" Ìbáṣepọ̀ Iṣẹ́

Olùṣe àṣeyọrí ìkẹyìn (gripper) ni apa tí ó ń bá ara rẹ̀ ṣe tààrà pẹ̀lú Ọpá Rọ́bọ́ọ̀tì àti apá tí a fi abẹ́rẹ́ ṣe. Apẹrẹ ìṣètò rẹ̀ gbọ́dọ̀ jẹ́ èyí tí a ṣe ní ìbámu pẹ̀lú àwọn ànímọ́ ọjà náà. Àwọn irú tí ó wọ́pọ̀ pẹ̀lú àwọn ohun èlò ìdènà pneumatic, àwọn agolo ìfàmọ́ra, àti àwọn ẹ̀rọ magnetic. Àfiyèsí pàtàkì rẹ̀ wà lórí yíyípadà kíákíá àti ìfọwọ́sowọ́pọ̀ tí ó dúró ṣinṣin pẹ̀lú apá robot.

Ìṣètò Ìparí Ìparí: Agbára ìdènà afẹ́fẹ́ náà ń lo awakọ̀ piston méjì pẹ̀lú agbára ìdènà tí a lè ṣàtúnṣe tí ó tó 5-500N. Ó ní ìka silikoni tàbí polyurethane láti gba àwọn ẹ̀yà ara tí a fi abẹ́rẹ́ ṣe tí ó ní onírúurú ohun èlò àti ìrísí. Ago ìfàmọ́ra afẹ́fẹ́ náà ń lo ẹ̀rọ Venturi láti ṣe ìfúnpá odi ti -80kPa. Agbára ìdènà kan ṣoṣo lè gba ju 5kg lọ, èyí tí ó mú kí ó dára fún àwọn ẹ̀yà ike ńlá tí ó tẹ́jú. Àwọn àwòṣe gíga kan ní àwọn ìsopọ̀ ìyípadà kíákíá, èyí tí ó dín àkókò ìyípadà kù sí ìṣẹ́jú-àáyá 30, tí ó sì ń bá àìní iṣẹ́-ṣíṣe onípele gíga, tí ó sì ń mú ìwọ̀n ìlọ́po kékeré wá.

Apẹrẹ iwọntunwọnsi ẹrù: A fi sensọ ẹru sori ẹrọ ni asopọ laarin olupilẹṣẹ opin ati iwaju lati ṣe atẹle iwuwo mimu ni akoko gidi. Nigbati ẹrù naa ba kọja opin ti a ṣeto (ni deede 120% ti ẹru ti a ṣe ayẹwo), eto naa nfa eto aabo laifọwọyi, da gbigbe duro ati fifun itaniji lati dena ibajẹ si eto ẹrọ nitori apọju. Apẹrẹ yii ngbanilaaye robot lati gba awọn ẹru lati 5 si 50 kg, ti o bo awọn aini iṣelọpọ lati awọn paati itanna kekere si awọn ẹya ṣiṣu ọkọ ayọkẹlẹ nla.

Ètò àtìlẹ́yìn: "Àyà" tó ń rí i dájú pé ó dúró ṣinṣin

Ìṣètò àtìlẹ́yìn náà ní àwọn ohun èlò tí ó ń gbé ẹrù bí ìpìlẹ̀, àwọn ọ̀wọ̀n, àti àwọn ìpìlẹ̀. Líle koko rẹ̀ àti àwòrán rẹ̀ tí ó fẹ́ẹ́rẹ́fẹ́ ní ipa tààrà lórí ìṣedéédé ìṣípo robot àti lílo agbára. Àwọn robot oní-apá márùn-ún òde òní sábà máa ń lo àwòrán oní-apá mẹ̀ẹ̀dù, nípa lílo ìṣàyẹ̀wò àwọn ohun tí ó ní òpin láti mú kí ìpínkiri wahala ìṣètò dára síi.

Àṣàyàn ohun èlò àti ohun èlò: Àwọn ọ̀wọ̀n àti ìtí ni a sábà máa ń fi àwọn àwòrán alloy aluminiomu alágbára gíga (bíi 6061-T6) ṣe, tí a ti sọ di anodized fún ìdènà ìbàjẹ́ àti ìbàjẹ́. Àwọn ohun èlò ìfúnni irin ni a fi sínú àwọn agbègbè pàtàkì tí ó ní ẹrù, èyí tí ó dín ìwọ̀n gbogbogbòò kù ní 30% nígbàtí ó ń rí i dájú pé ìyípadà àìdúró ti ≤0.5mm/m. A fi irin dídà kọ́ ìpìlẹ̀ náà, ìtọ́jú ọjọ́ ogbó sì ń mú àwọn ìdààmú inú kúrò, èyí tí ó ń rí i dájú pé iṣẹ́ náà dúró ṣinṣin.

Apẹrẹ gbigba gbigbọn ati aabo: Awọn paadi gbigba mọnamọna ni a fi sori ẹrọ ni asopọ laarin eto atilẹyin ati ilẹ, ti o n gba diẹ sii ju 90% ti awọn gbigbọn igbohunsafẹfẹ giga. Awọn ideri aabo ti o le fa pada ni a fi sori ẹrọ ni ayika awọn ẹya gbigbe, ti a ṣe lati inu kanfasi nylon ti o ni fẹlẹfẹlẹ pupọ ati eto apapo fireemu irin. Wọn ṣaṣeyọri idiyele IP54 ati aabo daradara lodi si idoti eruku ati epo ni ile-iṣẹ imudana abẹrẹ.

Iye Iṣelọpọ ti Awọn Anfani Eto Mu Wa

Apẹẹrẹ ẹ̀rọ ti robot ẹ̀rọ abẹ́rẹ́ abẹ́rẹ́ márùn-ún náà ń ṣiṣẹ́ láti mú kí iṣẹ́ ṣíṣe àti dídára ọjà sunwọ̀n síi. Ìsopọ̀ oní-apá púpọ̀ rẹ̀ mú kí ìwọ̀n ìṣelọ́pọ́ ti ipa ọ̀nà yíyọ apá náà pọ̀ sí i ní 40%, èyí tí ó ń jẹ́ kí a lè gbá àwọn ẹ̀yà láti oríṣiríṣi ibùdó nínú àwọn mọ́ọ̀dì onípele láìsí ìdènà ihò nígbà kan náà. Ipò tí ó péye (àtúnṣe ≤±0.05mm) dín ewu ìkọlù láàárín àwọn ẹ̀yà àti mọ́ọ̀dì kù, èyí tí ó dín ìwọ̀n àbùkù kù sí ìsàlẹ̀ 0.1%.