Ìṣètò Ẹ̀rọ Rọ́bọ́ọ̀tì Abẹ́rẹ́ Abẹ́rẹ́ Márùn-ún

Ìṣètò Ìpele Márùn-ún Abẹrẹ Mọ Machine Rọ́bọ́ọ̀tì: Ṣíṣe Àkókò Tuntun ti Àtúnṣe Abẹ́rẹ́

Bí ilé iṣẹ́ ìṣẹ̀dá kárí ayé ṣe ń tẹ̀síwájú láti máa lépa àwọn àwòṣe ìṣẹ̀dá tó gbéṣẹ́ àti tó péye, àwọn robot ẹ̀rọ ìṣẹ̀dá ìṣẹ̀dá ìpele márùn-ún, pẹ̀lú iṣẹ́ tó ga jùlọ àti lílò wọn tó gbòòrò, ti di ohun èlò ìṣẹ̀dá ìṣẹ̀dá tó ṣe pàtàkì nínú iṣẹ́ ìṣẹ̀dá ...

1. Ìtumọ̀ àti Iṣẹ́ ti Ẹ̀rọ Rọ́bọ́ọ̀tì Abẹ́rẹ́ Abẹ́rẹ́ Márùn-ún
Rọ́bọ́ọ̀tì ẹ̀rọ ìgbálẹ̀ márùn-ún jẹ́ ẹ̀rọ kan tí a ṣe pàtó fún ṣíṣe ìgbálẹ̀ abẹ́rẹ́ aládàáṣe. Ó ń ṣe àfarawé iṣẹ́ àwọn apá òkè ènìyàn, ó ń ṣe àwọn iṣẹ́ bíi gbígbé ọjà, mímú, àti gbígbé e kalẹ̀ gẹ́gẹ́ bí àwọn ìlànà tí a ti ṣètò tẹ́lẹ̀. Ó ń kó ipa pàtàkì nínú dín agbára iṣẹ́ àwọn òṣìṣẹ́ kù, mímú kí iṣẹ́ náà sunwọ̀n síi, dídára ọjà dúró, àti dín iye owó iṣẹ́ kù.

2. Ìṣètò ẹ̀rọ ti Roboti Ẹrọ Abẹrẹ Abẹrẹ Marun-Axis
(Èmi) Rọ́bọ́ọ̀tì Base
Ipìlẹ̀ náà ni ìpìlẹ̀ ẹ̀rọ ìgbálẹ̀ márùn-ún, èyí tí ó ń pèsè ìtìlẹ́yìn tó dúró ṣinṣin fún gbogbo ètò róbọ́ọ̀tì. Gbogbo àwọn èròjà ẹ̀rọ àti ètò ìṣàkóso ni a gbé sórí ìpìlẹ̀ náà, èyí tí ó ń rí i dájú pé róbọ́ọ̀tì náà dúró ṣinṣin nígbà tí ó bá ń ṣiṣẹ́.
(II) Ọ̀nà Ìrìnàjò
Ọ̀nà ìrìnàjò jẹ́ kókó pàtàkì fún ṣíṣe àṣeyọrí ìṣíkiri robot. A sábà máa ń gbé e sórí irin ìtọ́sọ́nà, ó sì máa ń lo ẹ̀rọ ìwakọ̀ ìgbànú láti gbé axis transverse. Apẹẹrẹ yìí ń jẹ́ kí robot náà lè rìn fàlàlà lórí àwọn irin ìtọ́sọ́nà, ó sì ń dé àwọn ipò tó yàtọ̀ síra láti ṣiṣẹ́ gẹ́gẹ́ bí àwọn ohun tí a nílò fún iṣẹ́.
(3) Apa Rọ́bọ́ọ̀tì
Apá robot ni apa pataki ti ẹrọ abẹrẹ abẹ́rẹ́ abẹ́rẹ́ marun-un. Ó ní ọpọlọpọ awọn abẹ́rẹ́, ọkọọkan pẹlu iṣẹ kan pato. Atẹle yii ni apejuwe alaye ti awọn abẹ́rẹ́ marun-un:
Apá ìfà apá pàtàkì: Ó ń ṣe iṣẹ́ fún ìfà-sí-àti-fà-sí-àti-jáde apá àkọ́kọ́, èyí tó ń jẹ́ kí apá àkọ́kọ́ máa rìn ní ìpele kan.
Apá ìdúró inaro apa akọkọ: Ó ń ṣàkóso ìṣípo inaro apa akọkọ lati gba awọn ọja ti o yatọ si giga.
Apá ìfà apá olùrànlọ́wọ́: Ó jẹ́ olùṣe iṣẹ́ fún ìfà-sí-nínú àti ìfà-sí-jáde ti apá olùrànlọ́wọ́, tí ó ń ṣiṣẹ́ ní ìsopọ̀ pẹ̀lú apá àkọ́kọ́.
Apá ìdúró inaro apa iranlọwọ: Ó ń darí ìṣípo inaro apa iranlọwọ, ó sì ń mú kí robot náà lè ṣiṣẹ́ dáadáa.
Ààlà ìyípadà: Agbára ìṣiṣẹ́ tí ó ń ṣiṣẹ́ pẹ̀lú bẹ́líìtì, tí ó ń ṣiṣẹ́ ní ẹ̀gbẹ́ róbọ́ọ̀tì náà.
Apẹẹrẹ apa robot naa lo imọ-ẹrọ jia ati ẹrọ awakọ igbanu ti o ni ilọsiwaju, ti o rii daju pe o n gbera ni deede ati iduroṣinṣin. Pẹlupẹlu, apa robot naa le ni awọn ohun elo mimu tabi awọn agolo fifa bi o ṣe nilo lati gba awọn ọja ti o ni awọn apẹrẹ ati iwọn oriṣiriṣi.

3. Ètò Ìṣàkóso ti Ẹ̀rọ Rọ́bọ́ọ̀tì Abẹ́rẹ́ Abẹ́rẹ́ Márùn-ún
Ètò ìṣàkóso ti robot ẹ̀rọ abẹ́rẹ́ abẹ́rẹ́ márùn-ún ni kókó ìmọ̀ rẹ̀, ó sì ní àwọn èròjà wọ̀nyí nínú:
(1) Olùdarí Ọwọ́
Olùdarí ọwọ́ ni ẹ̀rọ tí olùdarí náà fi ń bá robot náà ṣe àjọṣepọ̀ taara. Nípasẹ̀ olùdarí ọwọ́, olùdarí náà lè fi ọwọ́ ṣàkóso ìṣípo robot náà fún ṣíṣe àtúnṣe, ìtọ́jú, tàbí iṣẹ́ pàtàkì.
(2) Olùdarí Àkọ́kọ́
Olùdarí pàtàkì ni "ọpọlọ" gbogbo robot, tí ó ní ẹrù iṣẹ́ láti ṣe àkóso àti láti ṣàkóso iṣẹ́ gbogbo àwọn èròjà. Ó ń gba ìtọ́ni láti ọ̀dọ̀ olùdarí ọwọ́ tàbí ètò ìdámọ̀, lẹ́yìn náà, nípa lílo àwọn algoridimu àti ìlànà dídíjú, ó ń ṣàkóso àwọn mọ́tò servo àti àwọn èròjà pneumatic láti ṣe àṣeyọrí ìṣípo tí ó péye.
(3) Ètò Ìṣàkóso Síṣọ́ọ̀bù
Ètò ìṣàkóso servo ni "iṣan" ti robot ẹ̀rọ abẹ́rẹ́ abẹ́rẹ́ márùn-ún, tí ó ń darí ìṣíkiri axis kọ̀ọ̀kan nípasẹ̀ àwọn mọ́tò servo. Servos ní ìṣedéédé gíga àti ìdáhùn kíákíá, tí ó ń jẹ́ kí àwọn ọ̀nà ìṣíkiri dídíjú àti ipò tí ó péye ṣeé lò. Jù bẹ́ẹ̀ lọ, ètò ìṣàkóso servo ní onírúurú àwọn ẹ̀yà ààbò, bíi ààbò àfikún àti ààbò ààlà, láti rí i dájú pé robot náà ṣiṣẹ́ láìléwu.

4. Àwọn Àǹfààní ti Ẹ̀rọ Rọ́bọ́ọ̀tì Abẹ́rẹ́ Abẹ́rẹ́ Márùn-ún
(1) Pípéye Gíga
Gbogbo awọn aake marun ti robot ẹrọ abẹrẹ aake marun-un ni a n dari nipasẹ awọn mọto servo. Ni idapọ pẹlu eto iṣakoso ti o ni ilọsiwaju, wọn ṣaṣeyọri deede ipo giga pupọ. Eyi jẹ ki wọn dara fun ṣiṣe awọn ọja ti a ṣe abẹrẹ pẹlu awọn apẹrẹ ti o nira ati awọn ibeere deede giga.
(2) Lilo to ga
Rọ́bọ́ọ̀tì ẹ̀rọ ìgbálẹ̀ abẹ́rẹ́ márùn-ún ní iyàrá ìdáhùn kíákíá, ó sì lè parí àwọn iṣẹ́ dídíjú láàárín àkókò kúkúrú. Ní ìfiwéra pẹ̀lú àwọn iṣẹ́ ọwọ́ ìbílẹ̀, ó lè mú kí iṣẹ́ náà sunwọ̀n síi, kí ó sì dín àkókò iṣẹ́ náà kù.
(3) Igbẹkẹle Giga
Apẹẹrẹ robot náà gba èrò onípele àti ìlànà tó wà ní ìpele kan, pẹ̀lú ẹ̀yà kọ̀ọ̀kan tí kò ní ara wọn, èyí tó ń mú kí ìtọ́jú àti ìyípadà rẹ̀ rọrùn. Jù bẹ́ẹ̀ lọ, ètò ìṣàkóso tó ti ní ìlọsíwájú ń ṣe àkíyèsí ipò robot náà ní àkókò gidi, ó ń rí àwọn àbùkù kíákíá àti láti yanjú wọn, ó sì ń rí i dájú pé àwọn ẹ̀rọ náà ń ṣiṣẹ́ dáadáa fún ìgbà pípẹ́.
(4) Ìrísí tó yàtọ̀ síra
Rọ́bọ́ọ̀tì ẹ̀rọ ìgbálẹ̀ márùn-ún kìí ṣe pé ó ń ṣe àwọn iṣẹ́ ìpìlẹ̀ bíi yíyọ àti gbígbé ọjà sí ipò nìkan, ó tún lè ṣe onírúurú iṣẹ́ bíi gígé sprue, àyẹ̀wò ọjà, àti ìdìpọ̀ aládàáṣe bí ó ṣe yẹ. Ọ̀nà tí a gbà ń lo èyí yìí ló ń jẹ́ kí ó lè bá àwọn àìní àwọn iṣẹ́ ìṣẹ̀dá onírúurú mu, kí ó sì ṣe àṣeyọrí iṣẹ́ ìgbálẹ̀ abẹ́rẹ́ ní kíkún.

5. Àwọn aaye ìlò ti àwọn roboti ẹ̀rọ abẹ́rẹ́ abẹ́rẹ́ márùn-ún

Àwọn roboti ẹ̀rọ ìgbálẹ̀ márùn-ún ni a ń lò ní ọ̀pọ̀lọpọ̀ ilé iṣẹ́, títí bí ọkọ̀ ayọ́kẹ́lẹ́, ẹ̀rọ itanna, àwọn ohun èlò ilé, ìṣègùn, àti àwọn nǹkan ìṣeré. Nínú iṣẹ́ ọkọ̀ ayọ́kẹ́lẹ́, a ń lò wọ́n láti ṣe àwọn ẹ̀yà ọkọ̀ ayọ́kẹ́lẹ́; nínú iṣẹ́ ẹ̀rọ itanna, a ń lò wọ́n láti ṣe àwọn ilé fún àwọn ọjà itanna bíi fóònù alágbèéká àti kọ̀ǹpútà; àti nínú iṣẹ́ ẹ̀rọ ilé, a ń lò wọ́n láti ṣe àwọn ẹ̀yà ara ìgbálẹ̀ fún àwọn ohun èlò bíi fìríìjì àti ẹ̀rọ fifọ. Yálà ní àwọn ilé iṣẹ́ ńlá tàbí kékeré, àwọn roboti ẹ̀rọ ìgbálẹ̀ márùn-ún ti fi hàn pé wọ́n lè ṣe àtúnṣe tó lágbára.