Fifi sori ẹrọ ati awọn ipele gbigba ẹrọ abẹ́rẹ́ rọ́ọ̀bù fun abẹrẹ abẹ́rẹ́ mẹ́ta

Abẹrẹ Servo-Axis Mẹta Rọ́bọ́ọ̀tì Ẹ̀rọ Ìmọ́lẹ̀ Awọn Ilana Fifi sori ẹrọ ati Gbigba

I. Igbaradi Ṣaaju Fifi sori ẹrọ: Ipilẹ fun Gbigba

Ìmúrasílẹ̀ tó péye ṣáájú fífi sori ẹrọ ṣe pàtàkì láti rí i dájú pé àwọn iṣẹ́ tó tẹ̀lé e rọrùn àti pé wọ́n gba ìtẹ́wọ́gbà tó dára. A gbọ́dọ̀ lo ìṣàkóso tó lágbára lórí àyíká, irinṣẹ́ àti àwọn òṣìṣẹ́.

Àwọn Ohun Tí A Yàn Láti Ṣe fún Àyíká: Ibùdó tí a fi sori ẹrọ gbọ́dọ̀ jẹ́ títẹ́jú tí ó sì le, pẹ̀lú agbára gbígbé ẹrù ilẹ̀ tí ó kéré tán ìlọ́po 1.2 ìwọ̀n tí a fún àwọn ohun èlò láti dènà ìgbọ̀nsẹ̀ nígbà tí a bá ń ṣiṣẹ́. A gbọ́dọ̀ fi ààyè iṣẹ́ tó tó sílẹ̀, àti agbègbè tí ó yí i ká tí robot náà yóò máa gbé kiri gbọ́dọ̀ wà láìsí ìdènà. Ó yẹ kí a ṣàkóso ìwọ̀n otútù àyíká láàrín 0-45℃, àti ọ̀rinrin láàrín 5%-85% (tí kì í jẹ́ kí omi rọ̀). Ó yẹ kí a pa ẹ̀rọ náà mọ́ kúrò lọ́wọ́ àwọn àyíká líle bí eruku àti àwọn gáàsì oníbàjẹ́.

Ayẹwo Irinṣẹ ati Awọn Ohun elo Ẹya: Ṣaaju ki o to ṣe, rii daju pe Rọ́bọ́ọ̀tì BOdy, servo driver, controller, sockets, fixing bolts, àti àwọn ohun èlò míràn ti pé, àti pé àwọn àwòṣe wọn bá ìṣètò náà mu. Múra àwọn irinṣẹ́ ọ̀jọ̀gbọ́n bíi level, torque wrench, multimeter, àti oscilloscope, kí o lè rí i dájú pé ìpéye irinṣẹ́ náà bá àwọn ohun tí a béèrè fún ìdánwò mu.

Àwọn Ẹ̀rí Oṣiṣẹ́: Àwọn òṣìṣẹ́ ìfisẹ́lé gbọ́dọ̀ ní àwọn ìwé ẹ̀rí ìfisẹ́lé robot ilé-iṣẹ́, kí wọ́n sì mọ̀ nípa àwọn ìlànà servo oni-apa mẹta kan eto naa, ati pe o ti gba ikẹkọ ọjọgbọn lati ọdọ olupese ẹrọ, ni oye ti o ye awọn ilana fifi sori ẹrọ ati awọn ilana aabo.

II. Awọn Ilana Ilana Fifi sori ẹrọ: Tẹle Awọn Ilana lati Yẹra fun Awọn Ewu Ti o Le Wa

Ilana fifi sori ẹrọ gbọdọ tẹle ilana iṣiṣẹ naa ni kikun, ni idojukọ lori awọn igbesẹ pataki mẹta: fifi sori ẹrọ ẹrọ, asopọ ina, ati ṣatunṣe aṣiṣe servo. Igbesẹ kọọkan gbọdọ pade awọn ipele imọ-ẹrọ.

2.1 Awọn Ilana Fifi sori ẹrọ Ẹrọ

**Ṣíṣe Àtúnṣe Ohun Èlò:** So ìpìlẹ̀ apá robot náà mọ́ ibi tí a yàn fún un lórí ẹ̀rọ ìgbálẹ̀ abẹ́rẹ́ nípa lílo àwọn bulọ́ọ̀tì ìfàsẹ́yìn. Lo ìpele kan láti ṣàtúnṣe ìpele ẹ̀rọ náà; àṣìṣe gígùn àti ìpele ẹ̀gbẹ́ gbọ́dọ̀ jẹ́ ≤0.02mm/m láti rí i dájú pé kò sí ìtẹ̀ tàbí ìyàtọ̀ nígbà tí a bá ń ṣiṣẹ́.

**Ìsopọ̀ Mẹ́kínẹ́ẹ̀tì:** Ṣe àtúnṣe apá róbọ́ọ̀tì náà pẹ̀lú ìsopọ̀ ẹ̀rọ ìgbálẹ̀ abẹ́rẹ́, kí o sì rí i dájú pé ìsopọ̀ flange náà wà ní ìpele tó gún régé. Di àwọn bólọ́ọ̀tì náà mọ́ agbára tí a sọ (nígbà gbogbo 25-35 N·m, wo ìwé ìtọ́ni ẹ̀rọ fún ẹ̀kúnrẹ́rẹ́), kí o má baà dínkù tàbí àlàfo.

**Ṣíṣàyẹ̀wò Apá Ìṣíkiri:** Fi ọwọ́ gbé gbogbo apá láti rí i dájú pé apá, àwọn ohun tí a fi ń mú nǹkan, àti àwọn ẹ̀yà ara mìíràn ń rìn láìsí ìdíwọ́ tàbí ariwo àìdára. Rí i dájú pé a fi àwọn ẹ̀rọ ààlà sí i dáadáa láìsí ìyàtọ̀ tàbí ìbàjẹ́.

2.2 Àwọn Ìlànà Ìsopọ̀ Mọ̀nàmọ́ná

**Ìlànà Wáyà:** Àwọn ìlà agbára àti àwọn ìlà àmì gbọ́dọ̀ wà ní ọ̀tọ̀ọ̀tọ̀ pẹ̀lú àlàfo ≥30cm láti yẹra fún ìdènà ẹ̀rọ itanna. Àwọn wáyà náà wà ní ààbò, pẹ̀lú àwọn rédíò tí ó ń tẹ̀ tí ó bá àwọn ohun tí a béèrè fún mu (≥10 ìlọ́po ìwọ̀n ìlà okùn náà), kò sì sí fífà tàbí fífún mọ́ra.

Àwọn Ìlànà Wáyà: Wáyà gbọ́dọ̀ tẹ̀lé àwòrán ìṣètò iná mànàmáná dáadáa. Àwọn ìpele gbọ́dọ̀ ní ìdènà tí ó dájú, tí a fi nọ́mbà hàn kedere, àti ìdènà ilẹ̀ ≤4Ω. Àwọn ìpele rere àti odi ti servo motor, awakọ̀, àti àwọn ohun èlò agbára olùdarí kò gbọdọ̀ yí padà, àti pé a gbọ́dọ̀ so àwọn ìlà ìbánisọ̀rọ̀ pọ̀ dáadáa.

Ṣíṣàyẹ̀wò Ààbò: Rí i dájú pé bọ́tìnì ìdádúró pajawiri, ìdènà ìlẹ̀kùn ààbò, ààbò àfikún, àti àwọn ẹ̀rọ ààbò mìíràn wà ní okùn tó yẹ, ìyípo náà jẹ́ atọ́nà, àti pé kò sí àwọn ìyípo kúkúrú tàbí àwọn ìyípo ṣíṣí sílẹ̀.

2.3 Awọn Koko Pataki ti n ṣatunṣe aṣiṣe Eto Servo

Ṣíṣeto Paramita: Gbé àwọn paramita tí a ti ṣètò tẹ́lẹ̀ ti ohun èlò náà wọlé nípasẹ̀ olùdarí, pẹ̀lú ìrìn àjò, ààlà iyàrá, ìyára, àti ìdúróṣinṣin ti ayíká kọ̀ọ̀kan, rí i dájú pé àwọn paramita náà bá àwọn ohun tí a béèrè fún ṣíṣe ti ẹ̀rọ ìmọ́tótó abẹ́rẹ́ mu.

Ṣíṣe àtúnṣe Ìṣípo Axis: Bẹ̀rẹ̀ mọ́tò servo axis kọ̀ọ̀kan lẹ́nìkọ̀ọ̀kan láti dán bí iṣẹ́ síwájú àti ìyípadà ṣe rí lára, kí ó rí i dájú pé kò sí ìgbọ̀n tàbí ariwo tí kò dára, àti ìdáhùn sí ipò kíákíá. Nígbà ìdánwò ìsopọ̀, a máa ń ṣe ìṣípo àwọn ìṣípo kọ̀ọ̀kan láìsí ìdènà.

Idanwo Ẹru: Ni ṣiṣe afarawe awọn ipo iṣelọpọ gidi, lẹhin lilo ẹru ti a fun ni idiyele, a ṣe idanwo iduroṣinṣin ti iṣẹ apa robot. Eto servo ko yẹ ki o ni awọn itaniji apọju, ati awọn iyipada lọwọlọwọ yẹ ki o wa laarin iwọn ti a gba laaye (≤10% ti sisan ti a fun ni idiyele).

III. Awọn Ilana Gbigba Pataki: Awọn Atọka Iye + Idanwo Iṣe

Lẹ́yìn tí a bá ti fi sori ẹrọ, a gbọ́dọ̀ ṣe ìdánilójú méjì nípasẹ̀ ìdánwò iye àti ìdánwò ìṣe láti rí i dájú pé ó bá àwọn ìlànà ilé iṣẹ́ mu àti àwọn ohun tí a béèrè fún lílò. A gbà láàyè láti fi ránṣẹ́ lẹ́yìn tí a bá ti gba èyí tí ó tọ́.

3.1 Gba Àmì Ìṣirò Pàtàkì

Ìpéye Ìgbékalẹ̀: Àtúnṣe ìpele kọ̀ọ̀kan ≤±0.02mm, àṣìṣe ìdúró kan ṣoṣo ≤±0.03mm, tí a wọ́n ní ọ̀pọ̀lọpọ̀ ibi ní gbogbo ibi tí a ti ń lo ẹ̀rọ ìbánisọ̀rọ̀ lésà tàbí àmì ìpele.

Iyara Iṣiṣẹ: Labẹ awọn ipo ti ko ni fifuye, iyara ti o pọju ti ọkọọkan ipo yẹ kí ó bá àwọn ìlànà ẹ̀rọ mu (nígbà gbogbo 500-800mm/s), àkókò ìfàsẹ́yìn ≤0.3s, láìsí ìbàjẹ́ iyàrá tàbí ìyípadà òjijì.

Agbara Gbigbe: Labẹ ẹru ti a ti ṣe ayẹwo (ni deede 5-20kg, da lori awoṣe ẹrọ), iṣiṣẹ nigbagbogbo fun wakati kan ko yẹ ki o ja si iyipada tabi ariwo ajeji lati apa robot, ati pe ko si awọn itaniji ti o gbona ju lati awakọ servo.

Iṣẹ́ Ààbò: Àkókò ìdápadà pajawiri ≤0.1s; ẹ̀rọ le bẹ̀rẹ̀ lẹ́yìn tí a bá ti ilẹ̀kùn ààbò; iṣẹ́ àṣejù, ìṣàn omi púpọ̀, àti ààbò ìyípo kúkúrú máa ń ṣiṣẹ́ déédéé, láìsí ewu ààbò.

3.2 Ìlànà Ìdánwò àti Ìtẹ̀wọ́gbà Tó Wúlò

Ìdánwò Ìyípo Àìní-ẹ̀rù: Àwọn ìyípo 200 tí kò ní ẹrù ní ìtẹ̀léra; gbogbo àwọn àáké ń gbé ní ìṣọ̀kan láìsí ìdènà tàbí àṣìṣe; ìṣedéédé ipò dúró ṣinṣin.

Idanwo Iṣelọpọ Afarawe: Ṣe àfarawe awọn ilana bii yíyan apakan, gbigbe, ati gbigbe nipa lilo ẹrọ mimu abẹrẹ; ṣe idanwo ilosiwaju ati deede awọn iṣe; aṣiṣe atunṣe yiyan apakan ≤±0.05mm; ko si fifọ apakan tabi ikọlu mọl.

Idanwo Agbara: Iṣiṣẹ lemọlemọ fun wakati 8; ohun elo naa n ṣiṣẹ laisiyonu; iwọn otutu epo ati iwọn otutu mọto ≤60℃; oludari ko ni awọn itaniji aṣiṣe; gbogbo awọn afihan iṣẹ ko fihan ibajẹ pataki.

Gbígbà Ìwé: Rí i dájú pé ìwé ẹ̀rí ìbáramu ohun èlò náà, ìwé ìtọ́nisọ́nà ìfisílé, àwòrán oníná, tábìlì ìṣètò paramita, àkójọ àwọn ẹ̀yà ara, àti àwọn ìwé mìíràn pé pérépéré tí wọ́n sì bá ìwífún nípa ohun èlò náà mu.

IV. Àwọn Ìṣọ́ra Lẹ́yìn Ìgbàwọlé: Rí i dájú pé iṣẹ́ náà dúró ṣinṣin

Lẹ́yìn tí o bá ti gba èyí dáadáa, parí àwọn ìgbésẹ̀ ìkẹyìn láti ṣe àtìlẹ́yìn fún ìfijiṣẹ́ oníṣòwò náà sí àwọn oníbàárà àti láti dín ewu lílò kù.

Ìmọ́tótó Ohun Èlò: Nu eruku àti ìdọ̀tí tí a ń rí nígbà tí a bá ń fi sori ẹ̀rọ, nu ojú ohun èlò náà, kí o sì ṣàyẹ̀wò pé gbogbo àwọn ibi tí a ti ń fi òróró sí ní epo tó láti rí i dájú pé ó ń ṣiṣẹ́ dáadáa.

Ìdánilẹ́kọ̀ọ́ àti Ìfitónilétí: Pèsè ìdánilẹ́kọ̀ọ́ iṣẹ́ fún àwọn oníṣòwò tàbí àwọn oníbàárà, tí ó ń dojúkọ àwọn ìlànà iṣẹ́ ẹ̀rọ, àwọn ọ̀nà àtúnṣe paramita, àwọn ibi ìtọ́jú ojoojúmọ́, àti àwọn ìṣọ́ra ààbò. Pa àkọsílẹ̀ ìdánilẹ́kọ̀ọ́ mọ́.

Atilẹyin ọja ati Iṣọkan Lẹhin Tita: Ṣalaye akoko atilẹyin ọja ohun elo (nigbagbogbo oṣu 12-24), pese alaye olubasọrọ lẹhin tita ati awọn ilana atunṣe, ati pese atokọ awọn ẹya ti o ni ipalara fun itọju ati rirọpo irọrun.

Oju opo wẹẹbu:https://www.zhiyirobotics.com/

#Ẹrọ Ìmọ́lẹ̀ Rọ́bọ́ọ̀tì#Ọpọlọpọ̀ Apá Rọ́bọ́ọ̀tì#Ọpá Rọ́bọ́ọ̀tì Fún Ẹ̀rọ Ìmọ́lẹ̀ Abẹ́rẹ́#3 Apá#3 Apá Rọ́bọ́ọ̀tì Oníṣọ̀kan