Awọn anfani pataki ti oluṣakoso servo-axis mẹta

Àwọn Àǹfààní Pàtàkì ti Àwọn Rọ́bọ́ọ̀tì Servo Apá Mẹ́ta

Nínú agbègbè ìṣelọ́pọ́ aládàáṣe, ìṣelọ́pọ́ ìpele milimita kìí ṣe ìwọ̀n ìṣelọ́pọ́ tó ga jùlọ mọ́. Àwọn agbára ipò Micron-level àti àwọn agbára ipò submicron-level ni kọ́kọ́rọ́ láti pinnu ìṣelọ́pọ́ ìpele ìṣelọ́pọ́, ìwọ̀n ìpele ọjà, àti ìdíje pàtàkì ilé-iṣẹ́ kan. Pẹ̀lú ìṣelọ́pọ́ ìpele tí kò láfiwé wọn, awọn roboti servo-axis mẹta ti di ohun èlò pàtàkì ní àwọn ẹ̀ka iṣẹ́ gíga bíi ṣíṣe ẹ̀rọ itanna, mímú abẹ́rẹ́ tí ó péye, àti àwọn ẹ̀rọ ìṣègùn. Àpilẹ̀kọ yìí yóò ṣe àgbéyẹ̀wò àwọn àǹfààní pàtàkì ti ipò wọn tí ó péye gidigidi láti ojú ìwòye mẹ́ta: ìmọ̀-ẹ̀rọ pàtàkì, iṣẹ́, àti ìníyelórí ilé-iṣẹ́.

Àkọ́kọ́, Ìpìlẹ̀ Ìmọ̀-ẹ̀rọ ti Ìlànà Ìparí: "Kódù Ìṣọ̀kan" ti Ètò Sẹ́nófà Mẹ́ta

Ipò tí ó ga jùlọ ti robot servo oní-axis mẹ́ta kìí ṣe iṣẹ́ kan ṣoṣo ti ẹ̀yà kan ṣoṣo, ṣùgbọ́n ipa ìṣọ̀kan ti àwọn modulu pàtàkì mẹ́ta: mọ́tò servo, ẹ̀rọ ìfiranṣẹ́ pípé, àti ètò ìṣàkóso. Papọ̀, àwọn mọ́tò mẹ́ta wọ̀nyí ni wọ́n para pọ̀ di "ìpele onígun mẹ́ta" ti ìṣedéédé.

1. Moto Servo: "Ile agbara" ti Precision

Mótò servo ni agbára ìwakọ̀ lẹ́yìn ipò gíga tó péye, iṣẹ́ rẹ̀ sì ń pinnu iyara ìdáhùn àti àṣìṣe ipò róbọ́ọ̀tì náà ní tààrà. Láìdàbí àwọn mọ́tò stepper ìbílẹ̀, àwọn mọ́tò AC servo ní ìṣàkóso ìdènà tí ó ní ìdènà. Àbájáde àkókò gidi láti inú àkójọpọ̀ lórí iyàrá àti ipò mọ́tò ń jẹ́ kí ìṣàkóso iyàrá, ìyípo, àti ipò náà péye. Fún àpẹẹrẹ, àkójọpọ̀ absolute 23-bit tó jẹ́ àrà ọ̀tọ̀ ń mú 8,388,608 pulses jáde fún ìyípadà kọ̀ọ̀kan, èyí tí ó túmọ̀ sí wípé a lè ṣàkóso igun yíyípo mọ́tò náà pẹ̀lú ìpéye 0.000043 degrees, èyí tí ó ń pèsè ìdánilójú pàtàkì fún ipò kékeré róbọ́ọ̀tì náà. Jù bẹ́ẹ̀ lọ, iṣẹ́ "ìdènà iyàrá òdo" mọ́tò servo ń rí i dájú pé róbọ́ọ̀tì náà dúró ṣinṣin lẹ́yìn tí ó dé ipò ibi tí a fẹ́, èyí tí ó ń dènà àwọn àṣìṣe "yíyọ" tí inertia ń fà.

2. Gbigbe Ti o peye: "Isopọ Gbigbe" ti Ipese Ti o peye

Tí mọ́tò servo bá jẹ́ "ọkàn," nígbà náà ni ẹ̀rọ ìṣíṣẹ́ títọ́ ni "àwọn ohun èlò ẹ̀jẹ̀," tí ó ní ẹrù iṣẹ́ láti gbé agbára mọ́tò náà déédé láìsí àdánù sí actuator róbọ́ọ̀tì náà. Àwọn ọ̀nà ìṣíṣẹ́ tí a sábà máa ń lò nínú àwọn róbọ́ọ̀tì servo oní-apá mẹ́ta ní àwọn skru bọ́ọ̀lù, àwọn bẹ́líìtì synchronous, àti àwọn ìtọ́sọ́nà ìlà. Ìpéye àwọn mẹ́ta wọ̀nyí ní ipa lórí ipa ìdúró ìkẹyìn.

Àwọn skru bọ́ọ̀lù: Gẹ́gẹ́ bí ohun pàtàkì fún ìṣípo onílà, àṣìṣe olórí wọn jẹ́ àmì pàtàkì. Olùṣàtúnṣe SíṣeÀwọn skru bọ́ọ̀lù sábà máa ń lo àwọn skru bọ́ọ̀lù tí a fi ìwọ̀n C3 tàbí jù bẹ́ẹ̀ lọ, pẹ̀lú àkóso àṣìṣe ìdarí láàrín 0.015mm fún mítà kan. Àwọn àwòṣe gíga kan tilẹ̀ dé C2 (0.008mm fún mítà kan). Àwọn ànímọ́ ìfọ́mọ́ra yíyípo ti àwọn skru bọ́ọ̀lù kìí ṣe pé wọ́n dín agbára kù nìkan ni, wọ́n tún ń dènà ìṣẹ̀lẹ̀ "tí ń yọ́" tí ìfọ́mọ́ra yíyí ń fà, èyí tí ó ń rí i dájú pé ìṣípo tí ó rọrùn àti ipò tí a lè tún ṣe.

Àwọn ìtọ́sọ́nà onílà: Wọ́n ń fúnni ní ìtọ́sọ́nà àti ìtìlẹ́yìn. Àṣìṣe ìfarajọra wọn àti àìṣedéédé wọn ń fa àṣìṣe ìdúró ní ìparí. Lílo àwọn ìtọ́sọ́nà onílà tí ó péye (bíi H-grade) lè ṣàkóso àṣìṣe ní ìhà ní ìṣípo onílà kan sí láàrín 0.005mm/1000mm, èyí tí ó ń pèsè "ìdánilójú orin" fún ìsopọ̀ onílà mẹ́ta tí ó péye gíga.

3. Ètò Ìṣàkóso: "Ọpọlọ" ti Ìparí

Tí ohun èlò ìṣiṣẹ́ bá jẹ́ "ara" tí ó péye, nígbà náà ni ètò ìdarí ni "ọpọlọ" rẹ̀. Ètò ìdarí ti servo oní-apá mẹ́ta Rọ́bọ́ọ̀tì WaÀwọn àṣẹ ìlù tàbí ìbánisọ̀rọ̀ bọ́ọ̀sì láti ṣètò àti ṣe àtúnṣe àwọn ipa ọ̀nà ìṣípo ti àwọn àáké mẹ́ta ní àkókò gidi. Àwọn àǹfààní pàtàkì rẹ̀ wà ní àwọn apá méjì wọ̀nyí:

Ìmọ̀-ẹ̀rọ ìsopọ̀mọ́ra ọ̀nà: Nípa lílo àwọn algoridimu bíi ìsopọ̀mọ́ra ọ̀nà ìlà àti yíká, àwọn ìsopọ̀mọ́ra ọ̀nà ìṣípopọ̀ tó díjú lè pín sí àwọn ẹ̀ka kékeré tó tààrà tàbí yíká. A lè ṣàkóso àṣìṣe ipò ní ẹ̀ka kọ̀ọ̀kan sí ìpele micron, kí a rí i dájú pé olùṣe ìparí tẹ̀lé ipa ọ̀nà tí a ti ṣètò tẹ́lẹ̀ nígbà tí a bá ń sopọ̀mọ́ra ọ̀nà púpọ̀ (bíi gbígbà, gbígbé, àti gbígbé). Èyí ń dènà ìyàtọ̀ ọ̀nà.

Àtúnṣe à ...

Èkejì, iṣẹ́ tó rọrùn láti ṣe: àwọn àǹfààní tó péye láti "ìpéye" sí "ìdúróṣinṣin"

Ní ìbámu pẹ̀lú ìpìlẹ̀ ìmọ̀-ẹ̀rọ tí a mẹ́nu kàn tẹ́lẹ̀, àwọn àǹfààní ipò tí ó ga jùlọ ti àwọn olùṣe servo axis mẹ́ta ni a yípadà sí iṣẹ́ tí a lè ṣe iye àti tí a lè rí nínú àwọn ipò ìṣelọ́pọ́, tí ó ní àwọn ìwọ̀n pàtàkì mẹ́ta: ìṣedéédé ipò, ṣíṣe àtúnṣe, àti ìdúróṣinṣin ìṣípo.

1. Ìgbékalẹ̀ Ìpele Tó Déédé: Láti Mílímítà sí Míkírọ́mítà

Ìpéye ipò tọ́ka sí ìyàtọ̀ láàárín ipò gidi tí olùṣe ìparí ìṣiṣẹ́ ìṣiṣẹ́ náà dé àti ipò ibi tí a fẹ́ dé, ó sì jẹ́ àmì pàtàkì ti ìpéye. Bó tilẹ̀ jẹ́ pé ìpéye ipò àwọn olùṣe ìṣiṣẹ́ pneumatic lásán jẹ́ 0.1-0.5mm, ìpéye ipò àwọn olùṣe ìṣiṣẹ́ servo onípele mẹ́ta lè dé 0.02-0.05mm, pẹ̀lú àwọn àwòṣe gíga tí wọ́n ń ṣe ìpéye tó kéré sí 0.005-0.01mm. Bí a bá wo bí wọ́n ṣe ń so àwọn èròjà ẹ̀rọ itanna ṣe ń so, ìpele pin chip jẹ́ 0.3mm nìkan. Tí àṣìṣe ipò robot náà bá ju 0.05mm lọ, ó lè fa ìsopọ̀ solder tàbí circuit kúkúrú tí kò dára. Síbẹ̀síbẹ̀, robot servo onípele mẹ́ta pẹ̀lú ìpéye ipò 0.01mm lè ṣe ìpéye pípé láàárín àwọn pin àti àwọn pads, èyí tí yóò mú kí ìwọ̀n ìpele soldering pọ̀ sí i láti 95% sí ju 99.9% lọ.

2. Àtúnṣe: "Àtìlẹ́yìn Ìbáramu" fún Ìṣẹ̀dá Púpọ̀

Àtúnṣe tọ́ka sí ìyàtọ̀ nígbà tí robot bá dé ibi tí a fẹ́ dé ní ìgbà púpọ̀, èyí tí ó ń pinnu ìdúróṣinṣin àwọn ọjà tí a ṣe ní ibi-ìṣepọ̀. Àtúnṣe robot servo oní-apá mẹ́ta sábà máa ń dé ±0.01mm, pẹ̀lú àwọn àwòṣe gíga kan tí ó ń dé ±0.003mm. Nínú iṣẹ́ ìkọ́lé abẹ́rẹ́ pípéye, nígbà tí a bá ń ṣe àwọn ẹ̀yà tín-ín-rín bíi àwọn àpótí fóònù alágbéká, Rọ́bọ́ọ̀tì náà Ó gbọ́dọ̀ di apá tó wà nínú mọ́ọ̀lù náà mú dáadáa kí ó sì gbé e sí ibùdó àyẹ̀wò. Tí àtúnṣe náà bá ju 0.02mm lọ, ó lè fa àìtọ́ sí apá náà àti àìṣe àyẹ̀wò. Àtúnṣe tó ga jùlọ máa ń mú kí a máa mú un déédé àti gbé e síbi tó yẹ ní gbogbo ìgbà, èyí sì máa ń mú kí àwọn ẹ̀yà ara náà lè fara da ìpele tó wà nínú iṣẹ́ náà sí 0.01mm.

3. Iduroṣinṣin Iṣipopada: Ipese ti ko ni ibamu ni Iyara Giga

Pípéye gíga kò nílò ìṣedéédé tí kò dúró nìkan ṣùgbọ́n ó tún nílò ìdúróṣinṣin oníyípadà. Rọ́bọ́ọ̀tì servo oní-apá mẹ́ta, tí ó ń ṣiṣẹ́ ní iyàrá gíga (fún àpẹẹrẹ, iyàrá tí kò ní ẹrù tí ó tó 1-2m/s), yẹra fún àwọn ìyàtọ̀ ipò tí ìjìyà àìlópin fà nípasẹ̀ ìdáhùn agbára ètò ìṣàkóso àti ìtìlẹ́yìn líle ti ẹ̀rọ gbigbe. Fún àpẹẹrẹ, nínú àwọn ìlà ìpele ọjà 3C, róbọ́ọ̀tì gbọ́dọ̀ parí iṣẹ́ "mú skru kan - gbé e lọ sí ihò skru - mú un lẹ̀" láàrín ìṣẹ́jú-àáyá 1. Ìgbọ̀n tàbí ìyàtọ̀ èyíkéyìí nígbà ìṣíkiri lè fa kí skru náà yọ́ tàbí kí ó má ​​ṣe déédéé. Àwọn ànímọ́ iyàrá gíga àti ìdúróṣinṣin ti róbọ́ọ̀tì servo oní-apá mẹ́ta mú kí olùṣe ìparí lè máa tọ́jú ipò tí ó péye nígbà ìṣíkiri kíákíá, kí ó máa pa àṣìṣe ìṣọ̀kan mọ́ nígbà ìṣíkiri skru láàrín 0.02mm, èyí sì ń mú kí iṣẹ́ àti dídára ìpéjọ sunwọ̀n síi ní pàtàkì.

Ẹ̀kẹta, Ìmọ̀lára Iye Ilé-iṣẹ́: Agbára Ìgbésẹ̀ láti "Ìdínkù Owó" sí "Ìmúdàgbàsókè Ìṣiṣẹ́"

Àǹfààní pàtàkì ti ipò ìṣedéédé gíga-gíga gbọ́dọ̀ di ohun tí a lè lò ní àwọn ohun èlò ilé-iṣẹ́. Ní gbogbo onírúurú ẹ̀ka iṣẹ́ ṣíṣeédé gíga, àwọn àǹfààní ìṣedéédé ti àwọn robot servo oní-apá mẹ́ta ni ṣíṣe àtúnṣe àwọn àpẹẹrẹ iṣẹ́édé, èyí tí ó ń jẹ́ kí ìyípadà láti iṣẹ́ ọwọ́ sí iṣẹ́ ìṣedéédé aládàáṣe.

1. Ṣíṣe Ẹ̀rọ Ìṣẹ̀dá Ẹ̀rọ Amúlétutù: "Àwọn Olùṣàtúnṣe Pípéye" ti Àwọn Ẹ̀yà Kékeré

Ṣíṣe ẹ̀rọ itanna jẹ́ ọ̀kan lára ​​àwọn ibi tí ó ní àwọn ohun tí ó yẹ kí ó ṣe kedere jùlọ. Láti inú àpótí ìdìpọ̀ chip sí bíbá PCB board soldering sí àkójọ àwọn ohun èlò itanna, agbára ìdúró micron-level ni a nílò. Bí a bá wo àkójọ àwọn modulu kamẹra foonu alagbeka gẹ́gẹ́ bí àpẹẹrẹ, a gbọ́dọ̀ ṣàkóso àlàfo láàárín àwọn ohun èlò bíi lẹnsi, sensọ̀, àti àlẹ̀mọ́ nínú module náà láàrín 0.01mm. Iṣẹ́ ọwọ́ kì í ṣe pé kò gbéṣẹ́ nìkan ṣùgbọ́n ó tún lè fa àṣìṣe tí a fi ṣe é nítorí mímú ọwọ́. Rọ́bọ́ọ̀tì servo oní-apá mẹ́ta, nípasẹ̀ ipò tí ó péye gíga àti ìṣàkóso ìdènà tí ó ti sé, ó ṣe àṣeyọrí ìfiṣepọ̀ àwọn èròjà "òfo-àlà", ó ń mú kí iṣẹ́ ìṣètò pọ̀ sí i ní ìgbà mẹ́ta àti dín ìwọ̀n àbùkù kù láti 5% sí ìsàlẹ̀ 0.1%. Jù bẹ́ẹ̀ lọ, nínú mímú wafer semiconductor, robot gbọ́dọ̀ di àwọn wafer oníwọ̀n 300mm (ní ìwọ̀n 0.77mm nìkan) mú kí ó sì gbé wọn sí orí tábìlì lithography, pẹ̀lú àṣìṣe ipò tí kò tó 0.005mm. Ìpele gíga gíga ti robot servo onígun mẹ́ta ti di "ibi ìdúró pàtàkì" ti ṣíṣe wafer.

2. Ìmọ́lẹ̀ Abẹ́rẹ́ Pípé: "Asopọ̀ Aláìláìláìlẹ́gbẹ́" láàrín àwọn Mọ́lídì àti Àwọn Ẹ̀yà

Nínú iṣẹ́ ṣíṣe àwọ̀ abẹ́rẹ́ tó péye, ìṣedéédé robot náà ní ipa lórí ààbò mọ́ọ̀lù àti dídára apá kan. Nígbà tí mọ́ọ̀lù abẹ́rẹ́ bá ṣí tí ó sì ti pa, robot náà gbọ́dọ̀ dé inú ihò mọ́ọ̀lù náà dáadáa láti di apá náà mú. Èyíkéyìí ìyàtọ̀ ipò tí ó ju 0.05mm lọ lè yọrí sí ìkọlù pẹ̀lú mọ́ọ̀lù náà, èyí tí ó lè fa ẹgbẹẹgbẹ̀rún yuan nínú ìbàjẹ́ mọ́ọ̀lù. Ipò tí ó péye gíga ti robot servo onígun mẹ́ta ń ṣe ìdánilójú ìyàtọ̀ ipò tí ó kéré sí 0.02mm fún ìgbámú kọ̀ọ̀kan, èyí tí ó ń mú ewu ìkọlù mọ́ọ̀lù kúrò pátápátá. Jù bẹ́ẹ̀ lọ, nínú ìgbámú méjì tàbí ìgbámú, robot náà gbọ́dọ̀ fi ìfúnpọ̀ kan (bíi nut irin) sínú ihò mọ́ọ̀lù náà dáadáa, pẹ̀lú ìyọ̀ǹda 0.03mm nìkan. Ipò tí ó péye jùlọ ń ṣe ìdánilójú "ìfúnpọ̀ kan ṣoṣo, tí ó péye," tí ó ń yẹra fún ìfọ́ apá kan tí ó jẹ́ nítorí àìtọ́ tí a fi ìfúnpọ̀ náà fà àti bí a ṣe ń lo ohun èlò náà ní ohun tí ó ju 15% lọ.

3. Àwọn Ẹ̀rọ Ìṣègùn: "Àwọn Olùdánilójú Pípéye" ní Àyíká Ìmọ́tótó Gíga

Ṣíṣe ẹ̀rọ ìṣègùn ń béèrè fún ìpele tó lágbára àti ìmọ́tótó. Àwọn ohun èlò bíi ṣíṣe abẹ́rẹ́ abẹ́rẹ́, ìfọṣọ ìsopọ̀ àtọwọ́dá, àti àkójọ catheter ìṣègùn gbogbo wọn nílò ohun èlò aládàáṣe tó péye. Bí a bá wo ìfọṣọ ìsopọ̀ àtọwọ́dá titanium alloy gẹ́gẹ́ bí àpẹẹrẹ, ìfọṣọ ìsopọ̀ náà gbọ́dọ̀ wà lábẹ́ Ra0.8μm. Àṣìṣe èyíkéyìí nínú ọ̀nà ìfọṣọ tó ju 0.01mm lọ yóò ní ipa lórí bí ìsopọ̀ náà ṣe rí àti bí ó ṣe pẹ́ tó. Robot servo onípele mẹ́ta, nípasẹ̀ àpapọ̀ ètò ọ̀nà tó péye àti ìṣàkóso agbára ìparí, lè ṣe àkóso ìpele micron ti ọ̀nà ìfọṣọ, kí ó rí i dájú pé ojú ilẹ̀ náà péye nígbà tí ó ń yẹra fún ìbàjẹ́ eruku àti ìyípadà tó péye tí ó ní í ṣe pẹ̀lú ìfọṣọ ọwọ́. Nínú àkójọ catheter ìṣègùn, robot gbọ́dọ̀ ṣe àkóso catheter onípele 0.5mm pẹ̀lú ìsopọ̀ kan, pẹ̀lú àwọn ìyàtọ̀ ipò tí kò tó 0.02mm. Àwọn àǹfààní pípéye ti robot servo onípele mẹ́ta ń rí i dájú pé kò sí àṣìṣe kankan nígbà tí a bá ń ṣe ìfọṣọ náà, èyí sì ń rí i dájú pé àwọn ẹ̀rọ ìṣègùn ní ààbò àti ìgbẹ́kẹ̀lé wọn.

4. Àwọn Ẹ̀yà Ọkọ̀ Ayọ́kẹ́lẹ́: Àwọn "Olùṣọ́ Dídára" nínú Ṣíṣe Ọjà Gíga

Bí àwọn ọkọ̀ ayọ́kẹ́lẹ́ ṣe ń tẹ̀síwájú sí i, àwọn ohun tí a nílò fún ṣíṣe àwọn ohun èlò pàtàkì bíi ẹ́ńjìnnì àti ìgbéjáde ń pọ̀ sí i. Àwọn àǹfààní pípéye ti àwọn róbọ́ọ̀tì servo onígun mẹ́ta ń rọ́pò iṣẹ́ ọwọ́ àti ohun èlò tí kò péye. Bí a bá wo fífi òrùka piston ẹ̀rọ sí ipò gẹ́gẹ́ bí àpẹẹrẹ, pípadánù láàrín òrùka piston àti ihò piston gbọ́dọ̀ wà láàrín 0.02-0.05mm. Fífi ọwọ́ sí ipò lè fa ìyípadà òrùka piston ní pẹ̀lu ìrọrùn nítorí agbára tí kò péye àti àṣìṣe ìgbéjáde. Síbẹ̀síbẹ̀, robot servo onígun mẹ́ta, nípasẹ̀ ipò tí ó péye gíga àti fífọwọ́ mú, ń jẹ́ kí àwọn òrùka piston “tí kò ní parun àti tí kò péye” wà, èyí tí ó ń mú kí ìwọ̀n ìgbéjáde ìgbéjáde pọ̀ sí i láti 98% sí 99.9%. Nígbà tí a bá ń kó àwọn ohun èlò ìgbéjáde jọ, robot gbọ́dọ̀ fi ohun èlò náà sínú ọ̀pá ìwakọ̀ náà dáadáa, pẹ̀lú ìpínyà 0.015mm nìkan láàrín ihò inú gear àti ọ̀pá ìwakọ̀. Ìdúró tí ó péye gíga jùlọ ń ṣe ìdánilójú ìṣọ̀kan láàrín gear àti ọ̀pá ìwakọ̀, ó ń dín ariwo àti ìbàjẹ́ kù nígbà tí a bá ń ṣiṣẹ́ ìgbéjáde àti fífún ọjọ́ ọjà náà ní àfikún.

Ẹkẹrin, Yiyan ati Lilo: Bawo ni a ṣe le Mu Awọn Anfaani ti Konge Giga pọ si?

Láti mọ àwọn àǹfààní ipò tí ó ga jùlọ ti àwọn roboti servo oní-axis mẹ́ta, àwọn ilé-iṣẹ́ yẹ kí wọ́n gbé àwọn kókó mẹ́ta wọ̀nyí yẹ̀ wò nígbà tí wọ́n bá ń yan àti lo àwọn àpẹẹrẹ:

1. Ṣàlàyé àwọn ohun tí a nílò fún ìpéye: Yẹra fún yíyàn ju bó ṣe yẹ lọ tàbí yíyàn tí kò tó nǹkan.

Àwọn ohun tí a nílò láti ṣe déédé yàtọ̀ síra ní gbogbo ilé iṣẹ́ àti ìlànà. Àwọn ilé iṣẹ́ gbọ́dọ̀ kọ́kọ́ mọ àwọn àmì pàtàkì—ìpéye ipò, àtúnṣe, àti iyàrá ìṣípo—kí wọ́n tó yan ìṣètò tó yẹ. Fún àpẹẹrẹ, fún ìpéjọpọ̀ àwọn ohun èlò ẹ̀rọ itanna gbogbogbòò, a lè yan àwòṣe pẹ̀lú ìpéye ipò 0.03-0.05mm, nígbà tí ìtọ́jú wafer semiconductor nílò àwòṣe gíga pẹ̀lú ìpéye ipò 0.005-0.01mm. Èyí yẹra fún ìnáwó tí ń pọ̀ sí i nítorí “ìpéye tí ó pọ̀ jù” tàbí ìpalára ìṣẹ̀dá nítorí “ìpéye tí kò péye.”

2. Fojusi lori lile gbogbogbo: "idaniloju ti a ko le ri" ti deede

Líle koko gbogbo robot kan ni ipa taara lori iduroṣinṣin deedee rẹ lakoko iṣipopada iyara giga. Ti lile ti fireemu ati awọn aake iṣipopada ko ba to, iyipada ṣee ṣe ki o waye lakoko iṣipopada iyara giga, eyiti o yori si awọn aṣiṣe ipo. Nitorinaa, nigbati o ba yan robot kan, fiyesi si ohun elo ara (bii aluminiomu alloy tabi irin simẹnti) ati lile ti awọn paati gbigbe (bii iwọn ila opin skru rogodo ati iru itọsọna rail) lati rii daju pe eto gbogbogbo le ṣe atilẹyin fun iṣipopada deedee giga.

3. Tẹnu mọ́ iṣẹ́ àgbékalẹ̀ àti ìtọ́jú: “Ìdánilójú Àkókò Pípẹ́” ti Ìpéye

Kódà àwọn roboti servo onípele mẹ́ta tó ga jùlọ lè ní ìdààmú díẹ̀díẹ̀ nínú ìṣedéédé tí a kò bá fi iṣẹ́ wọn sí ipò tí kò tọ́ tàbí tí a kò bá fi wọ́n sí ipò tí kò tọ́. Àwọn ilé-iṣẹ́ gbọ́dọ̀ ṣètò fún fífi sori ẹrọ àti ṣíṣe iṣẹ́ ní ọ̀jọ̀gbọ́n, kí wọ́n lè ṣe àtúnṣe sí àwọn ìlànà ìṣàkóso (bíi àtúnṣe èrè àti àwọn ètò àlẹ̀mọ́) láti rí ìṣedéédé tó dára jùlọ. Ìtọ́jú déédéé yẹ kí ó ní ìmọ́tótó déédéé ti àwọn ẹ̀yà ìgbéjáde, fífi àwọn lubricants kún un, àti ṣíṣàyẹ̀wò ìmọ́tótó àwọn encoders àti scales láti dènà pípadánù ìṣedéédé nítorí ìbàjẹ́ àti ìbàjẹ́.